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市場(chǎng)價(jià)：169元
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VIP 價(jià)：140元
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| 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 第6版 第5卷 |
【評(píng)分星級(jí)】
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| 【作 者】聞邦椿 |
| 【出 版 社】機(jī)械工業(yè)出版社 |
| 【出版日期】2018年2月 |
| 【I S B N】978-7-111-58345-5 |
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| 【裝 幀】平裝 |
| 【圖書狀態(tài)】
上架
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| 【所屬類別】
工具書 >> 手冊(cè)
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內(nèi)容簡介
本版手冊(cè)是在前5版手冊(cè)的基礎(chǔ)上吸收并總結(jié)了國內(nèi)外機(jī)械工程設(shè)計(jì)領(lǐng)域中的新標(biāo)準(zhǔn)、新材料、新工藝、新結(jié)構(gòu)、新技術(shù)、新產(chǎn)品、新設(shè)計(jì)理論與方法，并配合我國創(chuàng)新驅(qū)動(dòng)戰(zhàn)略的需求撰寫而成的。本版手冊(cè)全面系統(tǒng)地介紹了常規(guī)設(shè)計(jì)、機(jī)電一體化設(shè)計(jì)、機(jī)電系統(tǒng)控制、現(xiàn)代設(shè)計(jì)與創(chuàng)新設(shè)計(jì)方法及其應(yīng)用等內(nèi)容，具有體系新穎、內(nèi)容現(xiàn)代、凸顯創(chuàng)新、系統(tǒng)全面、信息量大、實(shí)用可靠及簡明便查等特點(diǎn)。
本版手冊(cè)分為7卷55篇，內(nèi)容有：機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)資料、機(jī)械零部件設(shè)計(jì)（連接、緊固與傳動(dòng)）、機(jī)械零部件設(shè)計(jì)（軸系、支承與其他）、流體傳動(dòng)與控制、機(jī)電一體化與控制技術(shù)、現(xiàn)代設(shè)計(jì)與創(chuàng)新設(shè)計(jì)等。
本卷為第5卷，主要內(nèi)容有：機(jī)電一體化技術(shù)及設(shè)計(jì)，機(jī)電系統(tǒng)控制，機(jī)器人與機(jī)器人裝備，數(shù)控技術(shù)，微機(jī)電系統(tǒng)及設(shè)計(jì)，機(jī)械狀態(tài)監(jiān)測(cè)與故障診斷技術(shù)，激光及其在機(jī)械工程中的應(yīng)用，電動(dòng)機(jī)、電器與常用傳感器等。
本版手冊(cè)可供從事機(jī)械設(shè)計(jì)、制造、維修及相關(guān)工程技術(shù)人員作為工具書使用，也可供大專院校的相關(guān)專業(yè)師生使用和參考。
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圖書目錄
目 錄
第24篇 機(jī)電一體化技術(shù)及設(shè)計(jì)
第1章 機(jī)電一體化概述
1 機(jī)電一體化概念 24-3
1.1 機(jī)電一體化的基本概念 24-3
1.2 機(jī)電一體化技術(shù)的發(fā)展 24-3
1.3 機(jī)電一體化系統(tǒng)的構(gòu)成 24-4
1.4 機(jī)電一體化的意義 24-5
2 機(jī)電一體化技術(shù)的分類 24-5
2.1 機(jī)電一體化技術(shù)的分類依據(jù) 24-5
2.2 機(jī)械制造過程的機(jī)電一體化 24-6
2.3 機(jī)電產(chǎn)品的機(jī)電一體化 24-7
3 機(jī)電一體化的相關(guān)技術(shù) 24-7
4 機(jī)電一體化設(shè)計(jì)方法 24-8
4.1 模塊化設(shè)計(jì)方法 24-8
4.2 柔性化設(shè)計(jì)方法 24-8
4.3 取代設(shè)計(jì)方法 24-8
4.4 融合設(shè)計(jì)方法 24-9
4.5 優(yōu)化設(shè)計(jì)方法 24-9
4.5.1 機(jī)械技術(shù)和電子技術(shù)的綜合與優(yōu)化 24-9
4.5.2 硬件和軟件的交叉與優(yōu)化 24-9
4.5.3 機(jī)電一體化產(chǎn)品的整體優(yōu)化 24-10
5 機(jī)電一體化系統(tǒng)的設(shè)計(jì)流程 24-10
第2章 基于工業(yè)控制機(jī)的控制器及其設(shè)計(jì)
1 工業(yè)控制機(jī)的種類與選擇 24-12
1.1 工業(yè)控制機(jī)概述 24-12
1.2 工業(yè)控制機(jī)的分類 24-12
1.2.1 按工業(yè)控制機(jī)的總線分類 24-12
1.2.2 按工業(yè)控制機(jī)結(jié)構(gòu)型式分類 24-13
1.3 工業(yè)控制機(jī)的選擇 24-13
2 工業(yè)控制機(jī)的總線 24-14
2.1 總線概述 24-14
2.2 STD總線 24-14
2.3 ISA總線 24-15
2.4 PCI總線 24-16
2.5 cPCI總線 24-17
2.6 PCI-E總線 24-18
2.7 現(xiàn)場(chǎng)總線 24-20
3 工業(yè)控制機(jī)常用的功能模塊 24-22
3.1 數(shù)據(jù)采集卡 24-22
3.2 遠(yuǎn)程I/O模塊 24-23
3.3 通信模板 24-24
3.4 信號(hào)調(diào)理模板 24-24
3.5 運(yùn)動(dòng)控制器 24-25
第3章 可編程序控制器
1 可編程序控制器概述 24-28
1.1 可編程序控制器的發(fā)展概況 24-28
1.2 可編程序控制器的特點(diǎn)和應(yīng)用 24-28
1.2.1 PLC的主要特點(diǎn) 24-28
1.2.2 可編程序控制器與其他工業(yè)控制系統(tǒng)的比較 24-29
1.2.3 PLC的應(yīng)用范圍 24-29
1.3 可編程序控制器的發(fā)展趨勢(shì) 24-30
2 可編程序控制器的基本組成和工作原理 24-30
2.1 可編程序控制器的基本組成 24-30
2.1.1 中央處理單元（CPU） 24-31
2.1.2 存儲(chǔ)器 24-31
2.1.3 輸入/輸出模塊 24-32
2.1.4 編程器 24-32
2.1.5 人機(jī)界面 24-32
2.2 可編程序控制器的工作原理 24-32
2.2.1 循環(huán)掃描工作方式 24-32
2.2.2 可編程序控制器的工作過程 24-33
2.3 輸入/輸出接口模塊 24-33
2.3.1 數(shù)字量輸入、輸出模塊 24-33
2.3.2 模擬量輸入、輸出模塊 24-34
2.4 智能模塊 24-36
2.5 遠(yuǎn)程I/O 24-37
2.6 可編程序控制器的編程語言 24-39
2.6.1 梯形圖語言 24-39
2.6.2 順序功能圖語言 24-39
2.6.3 功能塊圖 24-42
2.6.4 指令表 24-42
2.6.5 結(jié)構(gòu)化文本 24-42
3 可編程序控制器的生產(chǎn)廠家及產(chǎn)品介紹 24-42
3.1 德國西門子（SIEMENS）公司 24-42
3.2 美國羅克韋爾公司的AB PLC 24-42
3.3 日本立石（OMRON，歐姆龍）公司 24-43
3.4 其他PLC公司 24-43
4 可編程序控制器應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)的內(nèi)容和步驟 24-43
4.1 PLC應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)的內(nèi)容和步驟 24-43
4.2 PLC應(yīng)用系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) 24-43
4.2.1 PLC的型號(hào)選擇 24-43
4.2.2 I/O模塊的選擇 24-43
4.2.3 電源選擇 24-44
4.3 PLC的應(yīng)用軟件設(shè)計(jì) 24-44
4.4 PLC的應(yīng)用實(shí)例———自動(dòng)搬運(yùn)機(jī)械手 24-44
第4章 基于單片機(jī)的控制器及其設(shè)計(jì)
1 單片機(jī)的硬件結(jié)構(gòu) 24-46
1.1 單片機(jī)的基本結(jié)構(gòu) 24-46
1.2 單片機(jī)的微處理器 24-46
1.3 MCS-51的存儲(chǔ)器 24-47
1.3.1 程序存儲(chǔ)器 24-47
1.3.2 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器 24-47
1.4 MCS-51的并行口和串行口 24-48
1.4.1 并行口 24-48
1.4.2 串行口 24-48
1.5 MCS-51的定時(shí)器 24-48
1.5.1 方式控制寄存器TMOD 24-48
1.5.2 定時(shí)器控制寄存器TCON 24-49
1.6 MCS-51的中斷系統(tǒng)及其控制 24-49
2 常用單片機(jī)的廠家及產(chǎn)品介紹 24-50
2.1 4位單片機(jī) 24-50
2.2 8位單片機(jī) 24-50
2.3 16位單片機(jī) 24-52
2.4 32位單片機(jī) 24-52
3 單片機(jī)的編程語言 24-52
3.1 單片機(jī)編程語言的分類 24-52
3.2 MCS-51單片機(jī)指令系統(tǒng) 24-53
3.3 PIC單片機(jī)指令系統(tǒng)簡介 24-54
4 控制器的硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì) 24-56
4.1 單片機(jī)存儲(chǔ)器的擴(kuò)展 24-56
4.1.1 擴(kuò)展程序存儲(chǔ)器的設(shè)計(jì) 24-56
4.1.2 擴(kuò)展數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的設(shè)計(jì) 24-57
4.2 單片機(jī)常用并行接口電路 24-59
4.3 單片機(jī)的人機(jī)接口設(shè)計(jì) 24-61
4.3.1 單片機(jī)系統(tǒng)的輸入裝置 24-61
4.3.2 單片機(jī)系統(tǒng)的顯示裝置 24-63
4.4 D/A轉(zhuǎn)換器及其接口電路 24-64
4.5 A/D轉(zhuǎn)換器及其接口電路 24-65
4.6 MCS-51單片機(jī)與外圍電路的匹配技術(shù) 24-67
4.6.1 集成邏輯門的負(fù)載能力 24-68
4.6.2 單片機(jī)系統(tǒng)常用集成電路的驅(qū)動(dòng)能力 24-68
4.6.3 單片機(jī)控制系統(tǒng)電平匹配舉例 24-68
第5章 傳感器及其接口設(shè)計(jì)
1 傳感器概述 24-70
1.1 傳感器的概念 24-70
1.2 傳感器的特性和技術(shù)指標(biāo) 24-70
1.2.1 傳感器的靜態(tài)特性 24-70
1.2.2 傳感器的動(dòng)態(tài)特性 24-71
1.2.3 傳感器的性能指標(biāo) 24-71
2 幾類傳感器的主要性能及優(yōu)缺點(diǎn) 24-72
3 機(jī)電一體化中常用傳感器 24-75
3.1 電位器 24-75
3.2 光柵 24-75
3.3 編碼器 24-76
3.4 測(cè)速發(fā)電機(jī) 24-76
3.5 壓電加速度傳感器 24-77
3.6 超聲波距離傳感器 24-77
4 傳感器的選用原則及注意事項(xiàng) 24-78
5 傳感器與計(jì)算機(jī)的接口設(shè)計(jì) 24-79
第6章 常用的傳動(dòng)部件與執(zhí)行機(jī)構(gòu)
1 機(jī)械傳動(dòng)部件及其功能要求 24-83
1.1 齒輪傳動(dòng) 24-84
1.1.1 齒輪傳動(dòng)分類及選用 24-84
1.1.2 齒輪傳動(dòng)形式及其傳動(dòng)比的最佳匹配選擇 24-84
1.1.3 齒輪傳動(dòng)間隙的調(diào)整方法 24-86
1.1.4 諧波齒輪傳動(dòng) 24-87
1.2 滾珠螺旋傳動(dòng) 24-88
1.2.1 滾珠螺旋的傳動(dòng)原理 24-88
1.2.2 滾動(dòng)螺旋副支承方式的選擇 24-91
1.2.3 滾動(dòng)螺旋副的密封與潤滑 24-91
1.2.4 滾動(dòng)螺旋副的選擇方法 24-92
1.3 撓性傳動(dòng) 24-92
1.3.1 平帶傳動(dòng) 24-92
1.3.2 繩傳動(dòng) 24-92
1.3.3 鏈傳動(dòng) 24-93
1.3.4 同步帶傳動(dòng) 24-94
2 導(dǎo)向支承部件的結(jié)構(gòu)型式選擇 24-94
2.1 導(dǎo)軌副的組成、種類 24-94
2.2 滑動(dòng)導(dǎo)軌 24-96
2.3 靜壓導(dǎo)軌 24-99
2.4 滾動(dòng)導(dǎo)軌 24-101
3 旋轉(zhuǎn)支承的類型與選擇 24-103
3.1 旋轉(zhuǎn)支承的種類及基本要求 24-103
3.2 圓柱支承 24-103
3.3 圓錐支承 24-103
3.4 填入式滾動(dòng)支承 24-104
4 軸系部件的設(shè)計(jì)與選擇 24-105
4.1 軸系設(shè)計(jì)的基本要求 24-105
4.2 軸（主軸）系用軸承的類型與選擇 24-105
4.3 提高軸系性能的措施 24-107
5 常用執(zhí)行機(jī)構(gòu) 24-108
5.1 連桿機(jī)構(gòu) 24-108
5.2 凸輪機(jī)構(gòu) 24-108
5.3 間歇機(jī)構(gòu) 24-109
第7章 常用控制用電動(dòng)機(jī)及其驅(qū)動(dòng)
1 對(duì)控制用電動(dòng)機(jī)的基本要求 24-112
2 控制用電動(dòng)機(jī)的種類、特點(diǎn)及選用 24-112
3 直流伺服（DC）電動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng) 24-113
3.1 直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速原理及調(diào)速特性 24-113
3.2 永磁直流電動(dòng)機(jī)伺服系統(tǒng) 24-113
3.3 直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng) 24-114
4 交流伺服電動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng) 24-116
4.1 交流異步電動(dòng)機(jī) 24-116
4.1.1 工作原理 24-116
4.1.2 異步電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行特性 24-117
4.1.3 性能指標(biāo) 24-117
4.1.4 交流異步伺服電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)與控制 24-117
4.2 交流同步電動(dòng)機(jī) 24-119
4.2.1 同步電動(dòng)機(jī)工作原理 24-119
4.2.2 等效電路 24-120
4.2.3 交流同步電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行特性 24-121
4.2.4 同步電動(dòng)機(jī)的控制 24-121
4.3 交流伺服電動(dòng)機(jī)常用電力電子器件 24-123
5 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)與驅(qū)動(dòng) 24-124
5.1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)分類 24-124
5.2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)工作原理 24-125
5.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制 24-125
5.3.1 脈沖分配器 24-125
5.3.2 功率放大器 24-126
第8章 機(jī)電一體化設(shè)計(jì)實(shí)例
1 振幅定值控制電磁振動(dòng)給料機(jī) 24-129
1.1 電磁振動(dòng)給料機(jī)的工作原理 24-129
1.2 溜槽式固體流量計(jì)工作原理 24-129
1.3 對(duì)控制系統(tǒng)的技術(shù)要求 24-130
1.4 電磁振動(dòng)定量給料控制系統(tǒng)的方案確定 24-130
1.4.1 CPU選擇 24-130
1.4.2 輸入輸出接口的配置 24-130
1.4.3 鍵盤顯示器 24-130
1.4.4 串行通信 24-130
1.4.5 系統(tǒng)電源 24-131
2 電子傳送帶配料秤 24-131
2.1 傳送帶配料秤的工作原理 24-131
2.2 傳送帶配料秤監(jiān)控儀的技術(shù)要求 24-131
2.3 監(jiān)控儀的硬件結(jié)構(gòu)及其組成電路 24-132
2.4 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì) 24-132
3 立式包裝機(jī) 24-134
3.1 立式連續(xù)制袋三邊封口包裝機(jī)工作原理 24-134
3.2 立式包裝機(jī)技術(shù)要求 24-135
3.3 傳動(dòng)系統(tǒng)及電控原理 24-135
4 電動(dòng)噴砂機(jī)器人 24-137
4.1 機(jī)器人機(jī)構(gòu)原理 24-137
4.2 控制系統(tǒng) 24-137
4.3 機(jī)器人規(guī)格參數(shù) 24-138
4.4 控制算法簡介 24-138
5 XH714立式加工中心 24-139
5.1 機(jī)床簡介 24-139
5.2 數(shù)控系統(tǒng) 24-140
5.3 伺服系統(tǒng) 24-141
5.4 I/O控制 24-142
5.5 電源 24-145
6 綜合實(shí)例:液壓挖掘機(jī)器人 24-145
6.1 全液壓挖掘機(jī)器人的功能需求及開發(fā)流程 24-145
6.2 電液系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與改造 24-145
6.3 基于xPC Target的控制平臺(tái) 24-147
6.3.1 實(shí)時(shí)工具RTW 24-148
6.3.2 xPC Target控制平臺(tái) 24-148
6.3.3 挖掘機(jī)器人挖溝目標(biāo)的實(shí)現(xiàn) 24-149
參考文獻(xiàn) 24-151
第25篇 機(jī)電系統(tǒng)控制
第1章 概 述
1 自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本組成 25-3
2 自動(dòng)控制系統(tǒng)的分類 25-3
3 對(duì)自動(dòng)控制系統(tǒng)的基本要求 25-4
4 控制系統(tǒng)的性能指標(biāo) 25-4
4.1 控制系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo) 25-5
4.1.1 典型輸入信號(hào) 25-5
4.1.2 一階系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo) 25-5
4.1.3 二階系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo) 25-5
4.1.4 高階系統(tǒng)的時(shí)域性能指標(biāo) 25-7
4.2 控制系統(tǒng)的頻域性能指標(biāo) 25-8
5 自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則 25-8
第2章 控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型
1 系統(tǒng)的微分方程 25-10
2 系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 25-11
2.1 傳遞函數(shù)的定義 25-11
2.2 傳遞函數(shù)的性質(zhì) 25-11
2.3 與傳遞函數(shù)相關(guān)的幾個(gè)基本概念 25-11
2.4 典型環(huán)節(jié)的微分方程和傳遞函數(shù) 25-11
3 系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式 25-13
3.1 基本概念 25-13
3.2 狀態(tài)空間表達(dá)式 25-13
3.3 狀態(tài)空間表達(dá)式的建立方法 25-14
3.3.1 建立狀態(tài)空間表達(dá)式的直接方法 25-14
3.3.2 由微分方程求狀態(tài)空間表達(dá)式 25-14
3.3.3 由系統(tǒng)傳遞函數(shù)寫出狀態(tài)空間表達(dá)式 25-14
3.4 系統(tǒng)的傳遞函數(shù)矩陣 25-14
3.4.1 傳遞函數(shù)矩陣的概念 25-14
3.4.2 由狀態(tài)空間表達(dá)式求傳遞函數(shù)矩陣 25-15
4 離散系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型 25-15
4.1 離散系統(tǒng)的差分方程 25-15
4.1.1 差分方程含義 25-15
4.1.2 差分方程的解法 25-16
4.2 離散系統(tǒng)的傳遞函數(shù) 25-16
4.2.1 離散傳遞函數(shù)的定義 25-16
4.2.2 離散傳遞函數(shù)的求法 25-16
4.2.3 開環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù) 25-17
4.2.4 閉環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù) 25-17
4.3 離散系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式 25-17
4.3.1 離散系統(tǒng)狀態(tài)方程的建立 25-17
4.3.2 離散系統(tǒng)的傳遞矩陣 25-19
5 系統(tǒng)框圖 25-19
5.1 畫框圖的規(guī)則 25-19
5.2 框圖的基本連接方式與等效變換規(guī)則 25-19
5.3 框圖的簡化 25-20
6 信號(hào)流圖 25-20
6.1 信號(hào)流圖的性質(zhì) 25-20
6.2 信號(hào)流圖的簡化 25-20
6.3 梅遜公式及其應(yīng)用 25-20
7 非線性系統(tǒng)線性化 25-21
第3章 控制系統(tǒng)分析方法
1 頻率特性分析法 25-23
1.1 頻率特性的基本概念 25-23
1.2 頻率特性的求法 25-23
1.3 頻率特性的圖示法 25-23
1.3.1 極坐標(biāo)圖 25-23
1.3.2 對(duì)數(shù)坐標(biāo)圖 25-23
2 根軌跡分析法 25-27
2.1 根軌跡定義 25-27
2.2 根軌跡的幅值條件和相角條件 25-27
2.3 繪制根軌跡的基本規(guī)則 25-27
2.4 在開環(huán)傳遞函數(shù)中增加極點(diǎn)、零點(diǎn)的影響 25-28
3 系統(tǒng)穩(wěn)定性 25-29
3.1 系統(tǒng)穩(wěn)定性的基本概念 25-29
3.2 線性系統(tǒng)的代數(shù)穩(wěn)定性判據(jù) 25-29
3.2.1 赫爾維茨判據(jù) 25-29
3.2.2 勞斯判據(jù) 25-30
3.2.3 謝緒愷判據(jù) 25-31
3.3 李亞普諾夫穩(wěn)定性判據(jù) 25-31
3.4 乃奎斯特穩(wěn)定性判據(jù) 25-31
3.4.1 乃奎斯特判據(jù) 25-31
3.4.2 乃奎斯特判據(jù)的應(yīng)用 25-32
3.5 根據(jù)Bode圖判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性 25-33
3.6 系統(tǒng)的相對(duì)穩(wěn)定性 25-33
3.6.1 相位穩(wěn)定裕度 25-33
3.6.2 幅值穩(wěn)定裕度 25-33
3.6.3 關(guān)于相位裕度和幅值裕度的幾點(diǎn)說明 25-33
4 控制系統(tǒng)的誤差 25-34
4.1 系統(tǒng)的復(fù)域誤差 25-34
4.2 系統(tǒng)時(shí)域穩(wěn)態(tài)誤差 25-34
4.3 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算 25-34
4.3.1 系統(tǒng)的類型 25-34
4.3.2 系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù) 25-34
4.3.3 穩(wěn)態(tài)誤差系數(shù)與穩(wěn)態(tài)誤差 25-34
4.4 擾動(dòng)引起的誤差 25-35
5 離散系統(tǒng)的Z域分析 25-36
5.1 離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析 25-36
5.2 極點(diǎn)分布與瞬態(tài)響應(yīng)的關(guān)系 25-36
5.3 離散系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差 25-37
第4章 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法
1 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原理 25-38
1.1 Bode定理 25-38
1.2 反饋校正 25-38
1.3 順饋校正 25-39
1.4 串聯(lián)校正 25-39
1.5 控制器分類 25-39
2 控制器設(shè)計(jì)方法 25-41
2.1 按希望特性設(shè)計(jì)控制器的基本原理 25-41
2.1.1 典型Ⅰ型系統(tǒng)（二階希望特性系統(tǒng)） 25-41
2.1.2 典型Ⅱ型系統(tǒng)（三階希望特性系統(tǒng)） 25-42
2.2 按希望特性設(shè)計(jì)控制器的圖解法 25-44
2.3 按希望特性設(shè)計(jì)控制器的直接法 25-45
2.4 PID控制器 25-46
3 離散系統(tǒng)設(shè)計(jì) 25-47
3.1 模擬化設(shè)計(jì)法 25-47
3.2 離散設(shè)計(jì)法 25-48
3.3 PID數(shù)字控制器 25-48
第5章 人工智能與智能控制
1 系統(tǒng)智能化 25-50
1.1 智能控制的產(chǎn)生背景 25-50
1.2 智能機(jī)器的智能級(jí)別 25-50
1.3 智能化系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 25-51
1.4 人工智能 25-52
1.4.1 人工智能的定義 25-52
1.4.2 人工智能的發(fā)展史 25-52
1.4.3 人工智能的研究與應(yīng)用 25-53
1.5 智能控制系統(tǒng)的特點(diǎn) 25-54
1.6 運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的智能控制 25-55
1.6.1 交通工具運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的智能控制 25-55
1.6.2 各種數(shù)控機(jī)床運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的智能控制 25-55
1.6.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的智能控制 25-56
2 最優(yōu)控制 25-56
2.1 最優(yōu)性能指標(biāo) 25-56
2.1.1 積分型最優(yōu)性能指標(biāo) 25-56
2.1.2 末值型最優(yōu)性能指標(biāo) 25-57
2.1.3 綜合最優(yōu)性能指標(biāo) 25-57
2.2 最優(yōu)控制的約束條件 25-57
2.2.1 對(duì)系統(tǒng)的最大控制作用或控制容量的限制 25-57
2.2.2 終了狀態(tài)的約束條件 25-57
2.2.3 系統(tǒng)的最優(yōu)參數(shù)問題 25-57
2.3 二次型最優(yōu)控制 25-57
2.4 離散系統(tǒng)的二次型最優(yōu)控制 25-58
2.4.1 離散系統(tǒng)二次型最優(yōu)控制問題的求解 25-58
2.4.2 采用離散極小值原理的求解 25-58
2.4.3 最小性能指標(biāo)的計(jì)算 25-59
2.5 動(dòng)力減振器的最優(yōu)控制 25-62
3 自適應(yīng)控制系統(tǒng) 25-63
3.1 模型參考自適應(yīng)控制 25-64
3.2 自校正自適應(yīng)控制 25-64
4 模糊控制 25-65
4.1 模糊控制的基本原理 25-65
4.1.1 單變量模糊控制系統(tǒng) 25-65
4.1.2 多變量模糊控制系統(tǒng) 25-66
4.1.3 Mamdani模糊控制系統(tǒng) 25-67
4.1.4 T-S模糊推理模型 25-68
4.1.5 模糊控制器設(shè)計(jì)步驟 25-68
4.2 倒立擺模糊控制實(shí)例 25-68
4.2.1 倒立擺系統(tǒng)建模 25-69
4.2.2 模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 25-69
4.3 工作臺(tái)位置模糊控制 25-69
5 自學(xué)習(xí)控制系統(tǒng) 25-72
5.1 迭代自學(xué)習(xí)控制的基本原理 25-72
5.2 迭代自學(xué)習(xí)控制應(yīng)用舉例 25-74
6 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng) 25-75
6.1 人工神經(jīng)元模型 25-75
6.2 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的構(gòu)成 25-76
6.3 人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)算法 25-76
6.3.1 BP網(wǎng)絡(luò) 25-76
6.3.2 RBF網(wǎng)絡(luò) 25-77
7 專家系統(tǒng)與專家控制器 25-82
7.1 專家系統(tǒng)的產(chǎn)生與發(fā)展 25-82
7.2 專家系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)與原理 25-83
7.2.1 專家系統(tǒng)的結(jié)構(gòu) 25-83
7.2.2 幾種專家系統(tǒng)的工作原理 25-83
7.3 專家控制器的組成 25-86
7.4 專家系統(tǒng)器設(shè)計(jì) 25-86
7.4.1 專家控制器的設(shè)計(jì)原則 25-86
7.4.2 專家系統(tǒng)器的建模 25-87
7.4.3 專家控制器的應(yīng)用實(shí)例 25-87
第6章 機(jī)械運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)
1 系統(tǒng)機(jī)械結(jié)構(gòu)及傳動(dòng) 25-89
1.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及載荷 25-89
1.1.1 系統(tǒng)載荷分析計(jì)算 25-89
1.1.2 負(fù)載折算 25-89
1.1.3 負(fù)載綜合計(jì)算 25-91
1.2 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 25-91
1.2.1 一般性設(shè)計(jì)原則 25-92
1.2.2 設(shè)計(jì)舉例 25-92
2 運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)器 25-93
2.1 直流伺服電動(dòng)機(jī) 25-93
2.1.1 直流伺服電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng) 25-93
2.1.2 直流伺服電動(dòng)機(jī)的控制 25-95
2.2 交流伺服電動(dòng)機(jī) 25-95
2.2.1 永磁同步電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)與工作原理 25-95
2.2.2 永磁同步電動(dòng)機(jī)的數(shù)學(xué)模型 25-95
2.2.3 正弦波永磁同步電動(dòng)機(jī)的矢量控制方法 25-98
2.2.4 交流伺服電動(dòng)機(jī)的使用 25-100
2.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 25-101
2.3.1 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的種類 25-101
2.3.2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的主要性能指標(biāo) 25-102
2.3.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制特性 25-103
2.3.4 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的選擇與使用 25-103
2.4 直線電動(dòng)機(jī) 25-104
2.4.1 直線電動(dòng)機(jī)的原理和分類 25-104
2.4.2 直線電動(dòng)機(jī)的選用原則 25-105
2.4.3 直線感應(yīng)電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用范圍 25-105
2.4.4 直線直流電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用 25-106
3 控制系統(tǒng)典型元器件 25-106
3.1 運(yùn)動(dòng)控制器 25-106
3.2 伺服驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī) 25-107
3.3 減速器 25-108
3.4 編碼器 25-109
3.5 人機(jī)界面平臺(tái) 25-110
3.6 線性伺服電動(dòng)機(jī) 25-111
3.7 直驅(qū)電動(dòng)機(jī)運(yùn)動(dòng)平臺(tái) 25-111
4 位置控制系統(tǒng) 25-112
4.1 機(jī)器人控制系統(tǒng) 25-112
4.1.1 基本組成 25-112
4.1.2 控制方式 25-113
4.2 數(shù)控機(jī)床伺服系統(tǒng) 25-113
4.2.1 伺服系統(tǒng)的組成 25-113
4.2.2 對(duì)伺服系統(tǒng)的基本要求 25-114
4.2.3 控制方式 25-114
5 工作臺(tái)位置控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例 25-114
5.1 系統(tǒng)組成 25-114
5.2 工作原理 25-115
5.3 系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立 25-116
5.4 系統(tǒng)性能分析 25-117
5.5 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析 25-118
5.6 系統(tǒng)設(shè)計(jì) 25-118
6 飛機(jī)機(jī)翼的位置控制系統(tǒng)分析 25-119
6.1 單位階躍瞬態(tài)響應(yīng) 25-120
6.2 單位階躍穩(wěn)態(tài)響應(yīng) 25-122
6.3 單位斜坡輸入的時(shí)間響應(yīng) 25-122
6.4 三階系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng) 25-123
參考文獻(xiàn) 25-130
第26篇 機(jī)器人與機(jī)器人裝備
第1章 概 述
1 機(jī)器人與機(jī)器人系統(tǒng) 26-3
1.1 機(jī)器人 26-3
1.2 工業(yè)機(jī)器人 26-3
1.3 服務(wù)機(jī)器人 26-4
2 機(jī)器人專用術(shù)語 26-5
2.1 有關(guān)機(jī)械結(jié)構(gòu)、幾何學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)的術(shù)語 26-5
2.2 有關(guān)編程和控制、性能、感知與導(dǎo)航的術(shù)語 26-5
2.3 機(jī)器人的分類 26-8
3 工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范和測(cè)試方法 26-10
3.1 工業(yè)機(jī)器人性能指標(biāo) 26-10
3.2 工業(yè)機(jī)器人測(cè)試方法 26-11
4 機(jī)器人的新發(fā)展與發(fā)展趨勢(shì) 26-11
第2章 串聯(lián)機(jī)器人
1 串聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與坐標(biāo)形式 26-13
1.1 串聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 26-13
1.2 自由度 26-13
1.3 工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)形式 26-14
2 串聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)型式及其特點(diǎn) 26-14
3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué) 26-15
3.1 基本定義 26-15
3.2 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題 26-16
3.3 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問題 26-17
3.4 變換方程 26-17
3.5 微分關(guān)系式 26-17
3.5.1 微分平移變換 26-17
3.5.2 微分旋轉(zhuǎn)變換 26-17
3.5.3 動(dòng)系與固定系之間的微分變換關(guān)系 26-17
3.6 雅可比（Jacobian）矩陣 26-17
3.6.1 雅可比矩陣（簡稱J陣） 26-17
3.6.2 雅可比逆陣 26-18
3.7 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問題的常用分析方法 26-18
3.7.1 拉格朗日法 26-18
3.7.2 牛頓-歐拉法 26-18
3.7.3 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的正問題 26-19
4 工業(yè)機(jī)器人的工作空間及與結(jié)構(gòu)尺寸的相關(guān)性 26-19
4.1 機(jī)器人的工作空間 26-19
4.2 確定工作空間的幾何法 26-19
4.3 包容正方體 26-20
4.4 工作空間與機(jī)器人結(jié)構(gòu)尺寸的相關(guān)性 26-20
5 機(jī)器人尺度規(guī)劃中的優(yōu)化設(shè)計(jì)及關(guān)鍵尺寸的選定 26-20
5.1 位置結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì) 26-20
5.1.1 要求使工作空間最小的優(yōu)化 設(shè)計(jì) 26-21
5.1.2 要求使工作空間最大的優(yōu)化設(shè)計(jì) 26-21
5.2 尺度規(guī)劃時(shí)關(guān)鍵尺寸的選定 26-21
6 機(jī)器人整機(jī)設(shè)計(jì)原則和設(shè)計(jì)方法 26-21
6.1 機(jī)器人整機(jī)設(shè)計(jì)原則 26-21
6.2 機(jī)器人本體的設(shè)計(jì)步驟 26-21
7 機(jī)器人腰部、臂部和腕部結(jié)構(gòu) 26-23
7.1 腰部結(jié)構(gòu) 26-23
7.2 臂部結(jié)構(gòu) 26-23
7.3 腕部結(jié)構(gòu) 26-24
7.4 工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的結(jié)構(gòu) 26-25
8 剛度、強(qiáng)度計(jì)算及誤差分配 26-28
8.1 機(jī)器人剛度計(jì)算 26-28
8.2 機(jī)器人本體強(qiáng)度計(jì)算 26-28
8.3 機(jī)器人本體連桿參數(shù)的誤差分配 26-28
9 平衡機(jī)構(gòu)的計(jì)算 26-28
9.1 配重平衡機(jī)構(gòu) 26-28
9.2 彈簧平衡機(jī)構(gòu) 26-28
9.3 氣缸平衡機(jī)構(gòu) 26-29
10 終端剛度計(jì)算 26-29
11 關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩計(jì)算 26-30
11.1 移動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 26-30
11.2 轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 26-30
12 靈巧性指標(biāo) 26-30
12.1 開鏈結(jié)構(gòu)的局部靈巧性 26-30
12.2 基于動(dòng)力學(xué)的局部性能評(píng)價(jià) 26-32
12.3 全局靈巧性度量 26-32
第3章 并聯(lián)機(jī)器人 1 并聯(lián)機(jī)器的構(gòu)型 26-33
1.1 并聯(lián)機(jī)器人的型綜合 26-33
1.2 并聯(lián)機(jī)器人的腿結(jié)構(gòu) 26-34
1.3 2～6自由度并聯(lián)操作手示例 26-34
2 運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué) 26-44
2.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)位置分析 26-44
2.1.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)位置分析逆問題 26-44
2.1.2 正運(yùn)動(dòng)學(xué) 26-44
2.2 速度、加速度與精度分析 26-44
3 并聯(lián)機(jī)構(gòu)的性能評(píng)價(jià)指標(biāo)與奇異分析 26-45
3.1 通用公式 26-45
3.2 并聯(lián)奇異分析 26-46
4 工作空間的確定 26-46
5 靜力學(xué)分析和靜平衡 26-47
6 動(dòng)力學(xué)分析 26-48
7 并聯(lián)機(jī)器人設(shè)計(jì)問題 26-49
第4章 輪式機(jī)器人
1 輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)概述 26-50
1.1 汽車 26-50
1.2 工業(yè)車輛 26-50
1.3 建筑機(jī)械及農(nóng)業(yè)機(jī)械等特殊車輛 26-50
1.4 醫(yī)療康復(fù)機(jī)器 26-50
1.5 教育、研究、開發(fā)的輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu) 26-52
2 輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的構(gòu)成要求 26-52
2.1 車體 26-52
2.2 車輪 26-52
2.3 車輪支承機(jī)構(gòu) 26-54
2.4 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu) 26-55
3 機(jī)構(gòu)學(xué) 26-55
3.1 車輪機(jī)構(gòu)分析 26-56
3.2 轉(zhuǎn)向 26-57
3.3 車輪的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng) 26-57
3.4 輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定 26-58
4 運(yùn)動(dòng)學(xué) 26-59
4.1 與機(jī)械手的區(qū)別 26-59
4.2 獨(dú)立兩輪驅(qū)動(dòng) 26-59
4.3 前輪轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng) 26-59
4.4 前輪轉(zhuǎn)向后輪驅(qū)動(dòng) 26-60
4.5 獨(dú)立4輪轉(zhuǎn)向 26-60
4.6 合成型全方位車輪的移動(dòng)機(jī)構(gòu) 26-61
4.7 腳輪型驅(qū)動(dòng)輪機(jī)構(gòu)的全方位移動(dòng) 26-61
4.8 拖車 26-62
5 靜力學(xué) 26-62
5.1 摩擦 26-62
5.2 輪式移動(dòng)機(jī)構(gòu)的行駛阻力 26-63
5.3 車輪的驅(qū)動(dòng)力 26-66
6 動(dòng)力學(xué) 26-67
7 控制 26-67
7.1 控制基礎(chǔ) 26-67
7.2 導(dǎo)航 26-69
第5章 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
1 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)特點(diǎn) 26-72
2 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)選用原則 26-72
3 電液伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 26-73
4 氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 26-74
5 電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 26-75
5.1 直流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器 26-77
5.2 同步式交流伺服電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器 26-77
5.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器 26-78
5.4 直接驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī) 26-78
第6章 機(jī)器人用傳感器
1 位移傳感器 26-82
1.1 電位器 26-82
1.2 光電編碼器 26-82
1.3 旋轉(zhuǎn)變壓器 26-83
2 速度傳感器 26-83
3 加速度傳感器 26-83
4 觸覺傳感器 26-83
4.1 接觸覺傳感器 26-83
4.2 觸覺傳感器陣列 26-84
4.3 滑覺傳感器 26-85
5 力覺傳感器 26-86
5.1 力和力矩的一般檢測(cè)方法 26-86
5.2 腕力傳感器 26-87
6 接近與距離覺傳感器 26-88
6.1 磁力式接近傳感器 26-89
6.2 氣壓式接近傳感器 26-89
6.3 紅外式接近傳感器 26-89
6.4 超聲波距離傳感器 26-90
7 陀螺儀 26-90
第7章 機(jī)器人視覺
1 概述 26-92
2 機(jī)器人視覺系統(tǒng)的組成 26-93
2.1 視覺系統(tǒng)組成 26-93
2.2 鏡頭和視覺傳感器 26-95
2.3 電氣輸出接口 26-97
3 機(jī)器人視覺圖像處理 26-98
3.1 機(jī)器人的二維圖像處理 26-98
3.1.1 前處理 26-98
3.1.2 特征提取 26-99
3.1.3 匹配和識(shí)別 26-100
3.2 三維視覺的分析 26-101
3.2.1 單目視覺 26-101
3.2.2 雙目視覺 26-102
3.2.3 物體的表示及匹配 26-102
4 機(jī)器人視覺系統(tǒng)實(shí)例 26-103
4.1 二值系統(tǒng) 26-103
4.2 灰度系統(tǒng) 26-103
4.3 三維系統(tǒng) 26-104
第8章 機(jī)器人控制系統(tǒng)
1 機(jī)器人控制系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)、功能、組成和分類 26-105
1.1 對(duì)機(jī)器人控制系統(tǒng)的一般要求與體系結(jié)構(gòu) 26-105
1.2 機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成 26-106
1.3 機(jī)器人控制系統(tǒng)分類 26-106
2 機(jī)器人整體控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法 26-107
2.1 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 26-107
2.2 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)原則 26-109
2.3 控制系統(tǒng)選擇方法 26-109
3 幾種典型的控制方法 26-109
3.1 PID控制 26-109
3.2 滑模控制 26-110
3.3 自適應(yīng)控制 26-111
3.4 模糊控制 26-111
3.5 機(jī)器人的順應(yīng)控制 26-112
3.6 位置和力控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu) 26-113
4 控制系統(tǒng)硬件構(gòu)成 26-113
5 控制系統(tǒng)軟件構(gòu)成 26-116
5.1 軟件構(gòu)成 26-116
5.2 軟件功能 26-116
6 機(jī)器人語言 26-118
7 機(jī)器人離線編程與仿真 26-126
第9章 機(jī)器人人工智能
1 智能機(jī)器人的含義 26-127
1.1 感覺功能智能化 26-127
1.2 控制功能智能化 26-127
1.3 移動(dòng)功能智能化 26-128
1.4 安全可靠性 26-128
2 機(jī)器人系統(tǒng)的描述 26-129
2.1 作業(yè)程序知識(shí) 26-129
2.2 對(duì)象物的知識(shí) 26-129
2.3 知識(shí)表達(dá)框架 26-130
3 機(jī)器人行為規(guī)劃 26-132
3.1 作業(yè)規(guī)劃 26-132
3.2 行動(dòng)規(guī)劃 26-132
4 機(jī)器人知識(shí)的獲取 26-135
4.1 學(xué)習(xí)的分類 26-135
4.2 作業(yè)知識(shí)的獲取 26-136
4.3 圖像理解與環(huán)境知識(shí)的獲取 26-137
5 智能機(jī)器人的控制范式 26-138
6 智能機(jī)器人應(yīng)用前景 26-139
第10章 機(jī)器人工裝夾具及變位機(jī)
1 定位與工裝夾具 26-141
1.1 定位方法及定位器與夾具體 26-141
1.1.1 基準(zhǔn)的概念 26-141
1.1.2 工件以平面定位 26-141
1.1.3 工件以圓孔定位 26-142
1.1.4 工件以外圓柱定位 26-143
1.1.5 組合表面的定位 26-144
1.1.6 型面的定位 26-144
1.1.7 夾具體 26-144
1.2 手動(dòng)夾緊機(jī)構(gòu) 26-145
1.3 動(dòng)力工裝夾具 26-145
1.3.1 氣壓和液壓夾具 26-145
1.3.2 磁力夾緊裝置 26-152
2 機(jī)器人變位機(jī) 26-153
2.1 變位機(jī)的種類 26-153
2.2 變位機(jī)與焊接機(jī)器人組合的工作站 26-156
第11章 工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用
1 噴涂機(jī)器人 26-158
1.1 噴涂機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 26-158
1.2 噴涂機(jī)器人控制系統(tǒng) 26-158
1.3 直接示教輕動(dòng)化 26-159
1.3.1 示教輕動(dòng)化的概念 26-159
1.3.2 影響示教輕動(dòng)化的因素及解決途徑 26-160
1.4 應(yīng)用實(shí)例 26-160
2 點(diǎn)焊機(jī)器人 26-161
2.1 點(diǎn)焊機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 26-161
2.2 點(diǎn)焊機(jī)器人控制系統(tǒng) 26-162
2.3 點(diǎn)焊機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例 26-162
2.3.1 機(jī)器人工作單元 26-162
2.3.2 機(jī)器人生產(chǎn)線 26-162
3 弧焊機(jī)器人 26-163
3.1 弧焊機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 26-163
3.2 弧焊機(jī)器人控制系統(tǒng) 26-164
3.3 弧焊機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例 26-164
4 搬運(yùn)機(jī)器人 26-165
4.1 搬運(yùn)機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 26-165
4.2 搬運(yùn)機(jī)器人控制系統(tǒng) 26-165
4.3 搬運(yùn)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例 26-166
5 裝配機(jī)器人 26-166
5.1 裝配機(jī)器人結(jié)構(gòu) 26-166
5.2 裝配機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 26-167
5.3 裝配機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例 26-167
5.3.1 用機(jī)器人裝配電子印制電路板（PCB） 26-167
5.3.2 用機(jī)器人裝配計(jì)算機(jī)硬盤 26-168
6 沖壓機(jī)器人 26-168
6.1 沖壓機(jī)器人的結(jié)構(gòu) 26-168
6.1.1 臂結(jié)構(gòu) 26-168
6.1.2 末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu) 26-169
6.2 沖壓機(jī)器人控制系統(tǒng) 26-169
6.3 沖壓機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例 26-169
6.3.1 沖壓機(jī)器人在應(yīng)用中的幾個(gè)問題 26-170
6.3.2 機(jī)器人在汽車工業(yè)沖壓加工中的應(yīng)用 26-170
7 壓鑄機(jī)器人 26-171
7.1 壓鑄機(jī)器人結(jié)構(gòu) 26-171
7.2 壓鑄機(jī)器人控制系統(tǒng) 26-171
7.3 壓鑄機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例 26-172
第12章 服務(wù)機(jī)器人技術(shù)的新進(jìn)展
1 概述 26-173
1.1 服務(wù)機(jī)器人的分類 26-173
1.2 服務(wù)機(jī)器人的共性技術(shù) 26-173
2 農(nóng)業(yè)機(jī)器人 26-174
2.1 農(nóng)業(yè)機(jī)器人的特點(diǎn)和分類 26-174
2.2 農(nóng)業(yè)機(jī)器人應(yīng)用實(shí)例 26-175
3 醫(yī)療機(jī)器人 26-179
3.1 神經(jīng)外科機(jī)器人 26-179
3.2 骨科機(jī)器人 26-180
3.3 腹腔鏡機(jī)器人 26-182
3.4 血管介入機(jī)器人 26-183
3.5 假肢和外骨骼機(jī)器人 26-183
3.6 輔助、康復(fù)機(jī)器人 26-185
3.7 醫(yī)院服務(wù)機(jī)器人 26-186
4 水下機(jī)器人 26-186
4.1 水下機(jī)器人的定義與分類 26-186
4.2 典型水下機(jī)器人 26-187
5 空間機(jī)器人 26-189
5.1 空間機(jī)器人的定義和分類 26-189
5.2 空間機(jī)器人實(shí)例 26-189
6 軍用機(jī)器人 26-191
6.1 軍用機(jī)器人的含義與分類 26-191
6.2 軍用機(jī)器人實(shí)例 26-191
7 家用服務(wù)與娛樂機(jī)器人 26-193
8 特種服務(wù)機(jī)器人 26-194
9 服務(wù)機(jī)器人前沿關(guān)鍵技術(shù) 26-196
參考文獻(xiàn) 26-197
第27篇 數(shù)控技術(shù)
第1章 概 論
1 基本概念 27-3
1.1 數(shù)控設(shè)備的組成 27-3
1.2 數(shù)控設(shè)備的工作過程和分類 27-4
1.2.1 數(shù)控設(shè)備的工作過程 27-4
1.2.2 數(shù)控設(shè)備的分類 27-4
1.3 數(shù)控設(shè)備的檢測(cè)裝置 27-6
1.4 數(shù)控設(shè)備的輔助功能 27-6
1.5 數(shù)控系統(tǒng)的故障診斷 27-6
2 數(shù)控技術(shù)的發(fā)展和現(xiàn)狀 27-6
2.1 數(shù)控技術(shù)的產(chǎn)生與發(fā)展 27-6
2.2 數(shù)控技術(shù)的現(xiàn)狀 27-7
3 數(shù)控技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì) 27-7
4 以數(shù)控技術(shù)為基礎(chǔ)的自動(dòng)化加工技術(shù) 27-8
4.1 分布式數(shù)字控制系統(tǒng) 27-8
4.2 柔性制造單元及柔性制造系統(tǒng) 27-8
4.3 計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng) 27-9
第2章 數(shù)控系統(tǒng)的點(diǎn)位和軌跡控制原理
1 點(diǎn)位控制 27-10
2 插補(bǔ)原理 27-10
2.1 逐點(diǎn)比較法 27-10
2.1.1 逐點(diǎn)比較法的基本原理 27-10
2.1.2 四象限域的推廣 27-11
2.1.3 進(jìn)給速度合成與分析 27-12
2.2 數(shù)字積分法 27-13
2.2.1 求和運(yùn)算代替求積分運(yùn)算 27-13
2.2.2 數(shù)字積分法的基本原理 27-13
2.2.3 四象限域工作 27-15
2.2.4 合成進(jìn)給速度與改善方法 27-15
2.3 數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ) 27-17
2.3.1 概述 27-17
2.3.2 數(shù)據(jù)采樣法直線插補(bǔ) 27-18
2.3.3 數(shù)據(jù)采樣法圓弧插補(bǔ) 27-18
3 刀具補(bǔ)償原理及方法 27-20
3.1 基本概念 27-20
3.2 刀具長度補(bǔ)償 27-21
3.3 刀具半徑補(bǔ)償 27-21
3.3.1 刀具半徑補(bǔ)償概述 27-21
3.3.2 B功能刀具半徑補(bǔ)償 27-22
3.3.3 C功能刀具半徑補(bǔ)償 27-22
3.3.4 刀補(bǔ)造成的過切削報(bào)警 27-24
第3章 數(shù)控程序編制
1 程序編制的目的和方法 27-25
1.1 程序編制的目的 27-25
1.2 程序編制的方法 27-25
1.2.1 手工編程 27-25
1.2.2 計(jì)算機(jī)輔助編程 27-25
2 數(shù)控機(jī)床程序編制的有關(guān)規(guī)定 27-25
2.1 數(shù)字控制的標(biāo)準(zhǔn)和代碼 27-25
2.1.1 穿孔紙帶及其代碼 27-25
2.1.2 數(shù)控機(jī)床的坐標(biāo)軸與運(yùn)動(dòng)方向 27-26
2.1.3 數(shù)控機(jī)床的坐標(biāo)系統(tǒng) 27-26
2.1.4 程序段格式 27-27
2.2 常用的程序編制指令 27-27
2.2.1 準(zhǔn)備功能指令 27-27
2.2.2 輔助功能指令 27-27
3 程序編制的步驟和實(shí)例 27-29
3.1 程序編制的步驟 27-29
3.1.1 對(duì)零件圖樣的分析和工藝處理 27-29
3.1.2 數(shù)學(xué)處理 27-30
3.1.3 零件（加工）程序單的編寫、控制介質(zhì)的制作及程序的檢驗(yàn) 27-30
3.2 數(shù)控車床的程序編制 27-30
3.2.1 數(shù)控車床的編程特點(diǎn) 27-30
3.2.2 數(shù)控車床編程實(shí)例一 27-30
3.2.3 數(shù)控車床編程實(shí)例二 27-32
3.3 數(shù)控銑床的程序編制 27-32
3.3.1 平面與曲面加工的工藝處理 27-32
3.3.2 非圓曲線與列表曲線的數(shù)學(xué)處理 27-33
3.3.3 棱角過渡 27-36
3.3.4 數(shù)控銑床的程序編制實(shí)例一 27-36
3.3.5 數(shù)控銑床的程序編制實(shí)例二 27-37
4 計(jì)算機(jī)數(shù)控自動(dòng)程序編制系統(tǒng) 27-37
4.1 數(shù)控語言自動(dòng)編程 27-37
4.1.1 數(shù)控語言自動(dòng)編程的工作原理 27-37
4.1.2 數(shù)控語言 27-38
4.1.3 數(shù)控語言自動(dòng)程序編制系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì) 27-39
4.2 圖形交互數(shù)控自動(dòng)編程 27-39
4.2.1 圖形交互編程的原理和特點(diǎn) 27-39
4.2.2 主要的CAD/CAM軟件 27-42
4.2.3 CAD/CAM系統(tǒng)功能分析 27-42
4.2.4 圖形交互自動(dòng)編程的主要步驟 27-42
4.2.5 使用Mastercam軟件圖形交互自動(dòng)編程示例 27-43
4.2.6 使用UG軟件圖形交互自動(dòng)編程示例 27-45
第4章 數(shù)控伺服系統(tǒng)
1 伺服驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的組成 27-48
2 開環(huán)伺服系統(tǒng) 27-48
2.1 概述 27-48
2.2 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理 27-49
2.3 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特性 27-50
2.4 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制電路 27-51
2.5 開環(huán)系統(tǒng)的反饋補(bǔ)償方法 27-52
3 閉環(huán)伺服系統(tǒng) 27-53
3.1 概述 27-53
3.2 直流伺服電動(dòng)機(jī)及其速度控制 27-53
3.3 交流伺服電動(dòng)機(jī)及其速度控制 27-55
第5章 數(shù)控檢測(cè)裝置
1 概述 27-59
1.1 位置檢測(cè)裝置的分類 27-59
1.2 對(duì)位置檢測(cè)裝置的要求 27-59
2 光電盤和編碼盤 27-59
2.1 光電盤 27-59
2.2 編碼盤 27-60
3 感應(yīng)同步器 27-61
3.1 感應(yīng)同步器的工作原理和信號(hào)處理 27-61
3.1.1 結(jié)構(gòu)與工作原理 27-61
3.1.2 信號(hào)處理 27-61
3.2 感應(yīng)同步器的分類和主要參數(shù) 27-61
3.2.1 直線式感應(yīng)同步器 27-61
3.2.2 旋轉(zhuǎn)式感應(yīng)同步器 27-62
3.3 感應(yīng)同步器的特點(diǎn) 27-62
4 旋轉(zhuǎn)變壓器 27-62
4.1 旋轉(zhuǎn)變壓器的結(jié)構(gòu)和工作原理 27-62
4.1.1 旋轉(zhuǎn)變壓器的結(jié)構(gòu) 27-62
4.1.2 旋轉(zhuǎn)變壓器的工作原理 27-62
4.2 旋轉(zhuǎn)變壓器的工作方式 27-63
4.2.1 鑒幅型 27-63
4.2.2 鑒相型 27-64
5 光柵 27-64
5.1 光柵的基本原理 27-64
5.2 光柵的分類 27-65
5.2.1 透射和反射光柵 27-65
5.2.2 直線光柵與圓光柵 27-65
5.3 光柵的測(cè)量裝置 27-65
5.3.1 讀數(shù)頭 27-65
5.3.2 裝置原理 27-66
6 磁尺 27-66
第6章 計(jì)算機(jī)數(shù)控裝置
1 計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)概述 27-68
1.1 計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)的定義 27-68
1.2 計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)的組成 27-68
1.3 計(jì)算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)的特點(diǎn) 27-69
2 計(jì)算機(jī)數(shù)字控制裝置的硬件結(jié)構(gòu) 27-69
2.1 大板式結(jié)構(gòu)和模塊化結(jié)構(gòu) 27-69
2.2 單微處理器數(shù)控裝置和多微處理器數(shù)控裝置 27-70
2.3 開放式數(shù)控體系結(jié)構(gòu) 27-71
3 CNC裝置功能 27-72
3.1 CNC裝置的主要功能與工作過程 27-72
3.2 CNC裝置的可選擇功能 27-74
4 CNC裝置的軟件系統(tǒng) 27-74
4.1 CNC軟件的特點(diǎn) 27-74
4.2 CNC系統(tǒng)軟件的總體結(jié)構(gòu) 27-76
4.2.1 前后臺(tái)型軟件 27-76
4.2.2 多重中斷型軟件結(jié)構(gòu) 27-77
5 國內(nèi)外典型的數(shù)控裝置簡介 27-78
5.1 國內(nèi)典型數(shù)控裝置 27-78
5.1.1 中華Ⅰ型數(shù)控系統(tǒng) 27-78
5.1.2 華中數(shù)控系統(tǒng) 27-79
5.1.3 航天數(shù)控系統(tǒng) 27-80
5.1.4 藍(lán)天系列CNC系統(tǒng) 27-82
5.1.5 凱恩帝（KND）CNC系統(tǒng) 27-83
5.1.6 i5數(shù)控系統(tǒng) 27-83
5.2 國外典型數(shù)控裝置 27-84
5.2.1 FANUC公司的主要數(shù)控系統(tǒng) 27-84
5.2.2 西門子公司的主要數(shù)控系統(tǒng) 27-87
參考文獻(xiàn) 27-89
第28篇 微機(jī)電系統(tǒng)及設(shè)計(jì)
第1章 微機(jī)電系統(tǒng)概述
1 基本概念 28-3
1.1 微傳感器 28-3
1.2 微執(zhí)行器 28-3
1.3 微機(jī)電系統(tǒng)的基本特征 28-4
1.4 微機(jī)電系統(tǒng)和微電子的比較 28-4
2 微機(jī)電系統(tǒng)發(fā)展歷程 28-4
3 微機(jī)電系統(tǒng)及相關(guān)技術(shù) 28-5
3.1 微機(jī)電系統(tǒng)組成 28-5
3.2 微機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì) 28-6
3.3 微機(jī)電系統(tǒng)制造 28-6
3.4 微機(jī)電系統(tǒng)封裝 28-7
3.5 微機(jī)電系統(tǒng)裝配 28-8
3.6 系統(tǒng)封裝（SiP） 28-8
3.7 微機(jī)電系統(tǒng)可靠性 28-9
3.8 微機(jī)電系統(tǒng)測(cè)試 28-9
4 微機(jī)電系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域 28-10
4.1 微機(jī)電系統(tǒng)在汽車中的應(yīng)用 28-10
4.2 微機(jī)電系統(tǒng)在醫(yī)療和生命科學(xué)領(lǐng)域的應(yīng)用 28-11
4.3 微機(jī)電系統(tǒng)在航天工業(yè)中的應(yīng)用 28-11
4.4 微機(jī)電系統(tǒng)在電信領(lǐng)域中的應(yīng)用 28-11
第2章 微機(jī)電系統(tǒng)制造
1 體硅微機(jī)械加工技術(shù) 28-13
1.1 硅晶體的描述 28-13
1.2 各向同性腐蝕 28-13
1.3 各向異性腐蝕 28-14
1.3.1 不同腐蝕液中的腐蝕速率 28-14
1.3.2 腐蝕速率與溫度的關(guān)系 28-15
1.3.3 腐蝕速率與腐蝕液含量的關(guān)系 28-16
1.3.4 腐蝕速率與襯底摻雜濃度的關(guān)系 28-16
1.3.5 不同腐蝕液中的腐蝕表面狀況 28-17
1.3.6 各向異性腐蝕加工技術(shù)中的凸角補(bǔ)償方法 28-17
1.4 深反應(yīng)離子刻蝕 28-18
1.4.1 刻蝕原理 28-18
1.4.2 載片臺(tái)溫度與SF 6 /O 2 配比的影響 28-19
1.4.3 SF 6 流量與ICP功率的影響 28-20
1.4.4 滯后效應(yīng)和凹缺效應(yīng) 28-20
1.4.5 深反應(yīng)離子刻蝕工藝優(yōu)化 28-21
1.5 硅直接鍵合技術(shù) 28-22
1.5.1 硅直接鍵合技術(shù)的分類 28-22
1.5.2 鍵合前的清洗 28-23
1.5.3 鍵合表面的活化 28-24
1.5.4 平整度對(duì)鍵合的影響 28-24
1.5.5 鍵合后的熱處理 28-25
1.5.6 鍵合質(zhì)量的表征 28-25
2 表面微機(jī)械加工技術(shù) 28-27
2.1 表面微機(jī)械加工的薄膜材料及其特性 28-27
2.1.1 多晶硅 28-27
2.1.2 氧化硅 28-29
2.1.3 氮化硅 28-31
2.1.4 碳化硅 28-31
2.1.5 其他表面微機(jī)械加工材料 28-32
2.2 犧牲層釋放腐蝕技術(shù) 28-32
2.2.1 氧化硅犧牲層的腐蝕 28-32
2.2.2 黏附問題及其解決方案 28-34
2.3 標(biāo)準(zhǔn)化的表面微機(jī)械加工工藝 28-37
2.3.1 MUMPS加工工藝 28-37
2.3.2 SUMMiT TM -V加工工藝 28-37
3 玻璃微機(jī)械加工技術(shù) 28-38
3.1 濕法刻蝕 28-38
3.2 干法刻蝕 28-39
3.3 陽極鍵合 28-40
3.4 模具成型 28-41
3.5 其他加工方法 28-43
4 UV-LIGA技術(shù) 28-43
4.1 工藝流程 28-44
4.2 去膠工藝 28-46
4.3 SU-8膠光學(xué)特性 28-48
4.4 SU-8膠其他特性 28-49
5 其他微機(jī)械加工技術(shù) 28-49
5.1 激光微加工技術(shù) 28-51
5.2 電火花微加工技術(shù) 28-51
5.3 熱壓微成型技術(shù) 28-52
5.4 注射微成型技術(shù) 28-53
6 微機(jī)電系統(tǒng)制造工藝優(yōu)化 28-54
6.1 常用材料的刻蝕特性 28-54
6.2 微機(jī)電系統(tǒng)加工技術(shù)比較 28-61
6.3 工藝設(shè)計(jì)及優(yōu)化 28-62
第3章 微機(jī)電系統(tǒng)設(shè)計(jì)
1 設(shè)計(jì)工具 28-65
1.1 CoventorWare簡介 28-65
1.2 CoventorWare設(shè)計(jì)實(shí)例 28-66
1.3 IntelliSuite簡介 28-67
1.4 IntelliSuite設(shè)計(jì)實(shí)例 28-68
2 微機(jī)械潤滑 28-71
2.1 比例尺度基礎(chǔ)知識(shí) 28-71
2.1.1 立方定律 28-71
2.1.2 連續(xù)介質(zhì)假設(shè) 28-71
2.1.3 表面粗糙度 28-72
2.2 潤滑的基本方程 28-72
2.3 Couette流阻尼 28-72
2.4 壓膜阻尼 28-73
2.4.1 基本方程 28-73
2.4.2 通氣孔效應(yīng) 28-73
2.5 摩擦和磨損 28-74
3 靜電執(zhí)行器 28-74
3.1 面內(nèi)運(yùn)動(dòng)執(zhí)行器 28-74
3.2 離面運(yùn)動(dòng)執(zhí)行器 28-74
3.3 性能參數(shù) 28-75
3.4 材料參數(shù) 28-75
3.5 材料選擇優(yōu)化 28-76
3.6 多層材料的選擇 28-77
4 壓電執(zhí)行器 28-77
4.1 執(zhí)行器性能設(shè)計(jì) 28-78
4.2 材料選擇 28-79
4.3 性能綜合 28-82
5 熱執(zhí)行器 28-83
5.1 雙層材料熱執(zhí)行器基本原理 28-83
5.2 性能設(shè)計(jì) 28-83
5.3 性能指標(biāo)的優(yōu)化 28-84
5.4 雙層材料執(zhí)行器材料選擇 28-86
5.5 執(zhí)行器設(shè)計(jì)的其他因素 28-90
6 熱氣動(dòng)和相變執(zhí)行器 28-90
6.1 熱氣動(dòng)執(zhí)行器的原理 28-90
6.2 隔膜結(jié)構(gòu)的機(jī)械設(shè)計(jì) 28-90
6.3 熱氣動(dòng)執(zhí)行器的熱學(xué)性能 28-94
6.4 熱氣動(dòng)執(zhí)行器的材料選擇 28-95
6.5 相變執(zhí)行器 28-95
6.6 設(shè)計(jì)綜合 28-96
7 磁執(zhí)行器 28-96
7.1 按比例縮小規(guī)則 28-96
7.2 永磁體和線圈間的等效 28-97
7.3 微線圈中的電流密度 28-98
7.4 磁相互作用的優(yōu)點(diǎn) 28-98
8 執(zhí)行器比較 28-99
8.1 微執(zhí)行器分類 28-99
8.2 MEMS執(zhí)行器和宏觀執(zhí)行器的性能圖 28-99
8.2.1 最大力和最大位移 28-99
8.2.2 位移分辨力與最大位移 28-101
8.2.3 最大頻率與最大位移 28-101
第4章 微機(jī)電系統(tǒng)實(shí)例
1 微機(jī)械壓力傳感器 28-102
1.1 器件結(jié)構(gòu)與性能參數(shù) 28-102
1.2 壓阻式壓力傳感器 28-103
1.3 電容式壓力傳感器 28-106
1.3.1 設(shè)計(jì)改進(jìn) 28-107
1.3.2 電路集成和器件補(bǔ)償 28-108
1.4 其他類型壓力傳感器 28-110
1.4.1 諧振式壓力傳感器 28-110
1.4.2 伺服控制式壓力傳感器 28-110
1.4.3 隧道壓力傳感器 28-111
1.4.4 光學(xué)拾取式壓力傳感器 28-111
1.4.5 熱型壓力式傳感器 28-111
1.5 壓力傳感器性能比較 28-112
2 微機(jī)械慣性傳感器 28-112
2.1 慣性測(cè)量原理 28-113
2.2 設(shè)計(jì)參數(shù) 28-113
2.2.1 質(zhì)量塊與彈簧 28-114
2.2.2 阻尼器 28-114
2.2.3 動(dòng)態(tài)沖擊 28-116
2.2.4 傳感方式 28-116
2.3 慣性傳感器的系統(tǒng)問題 28-117
2.3.1 單片集成或多芯片集成 28-117
2.3.2 開環(huán)或閉環(huán)控制 28-117
2.4 系統(tǒng)實(shí)例 28-117
2.4.1 Motorola雙片集成橫向加速度計(jì) 28-117
2.4.2 ADI單片集成陀螺儀 28-118
3 微滴發(fā)生器 28-119
3.1 微滴發(fā)生器的工作原理 28-119
3.2 物理及設(shè)計(jì)問題 28-119
3.2.1 頻率響應(yīng) 28-121
3.2.2 熱/水壓串?dāng)_和溢出 28-122
3.2.3 附屬液滴 28-123
3.2.4 水坑形成 28-123
3.2.5 材料問題 28-123
3.3 應(yīng)用 28-123
4 微流控芯片 28-125
4.1 微流控芯片制造及材料 28-125
4.2 微流體驅(qū)動(dòng)與控制技術(shù) 28-126
4.3 微流控系統(tǒng) 28-128
4.3.1 微流控大規(guī)模集成芯片 28-128
4.3.2 自調(diào)節(jié)治療微系統(tǒng)（智能藥丸） 28-129
5 微機(jī)械裝置 28-129
5.1 機(jī)械設(shè)計(jì) 28-129
5.1.1 柔性單元 28-129
5.1.2 應(yīng)力集中 28-131
5.1.3 屈曲 28-132
5.2 失效機(jī)制 28-132
5.2.1 離面結(jié)構(gòu)的垂直浮動(dòng)和機(jī)械干擾 28-132
5.2.2 電學(xué)短路 28-132
5.2.3 光刻誤差 28-133
5.2.4 提高機(jī)械裝置可靠性的方法 28-133
5.3 應(yīng)用實(shí)例 28-133
5.3.1 微馬達(dá) 28-133
5.3.2 抗干擾齒輪鑒別器 28-133
5.3.3 柔性微鏡 28-134
6 微機(jī)器人 28-135
6.1 微機(jī)器人定義 28-135
6.2 微機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域 28-135
6.2.1 基于MEMS技術(shù)的微機(jī)器人應(yīng)用 28-135
6.2.2 微組裝應(yīng)用 28-136
6.3 微機(jī)器人制造方法 28-136
6.3.1 微執(zhí)行器陣列 28-136
6.3.2 微執(zhí)行器的選擇 28-137
6.3.3 基于微執(zhí)行器陣列的移動(dòng)微機(jī)器人 28-137
6.4 微機(jī)器人器件 28-137
6.4.1 微夾子和其他微型工具 28-138
6.4.2 微運(yùn)輸器 28-138
6.4.3 行走M(jìn)EMS微機(jī)器人 28-139
6.5 微工廠或桌面工廠 28-141
參考文獻(xiàn) 28-142
第29篇 機(jī)械狀態(tài)監(jiān)測(cè)與故障診斷技術(shù)
第1章 概 述
1 機(jī)械狀態(tài)監(jiān)測(cè)與故障診斷技術(shù)綜述 29-3
1.1 機(jī)械狀態(tài)監(jiān)測(cè)與故障診斷的意義 29-3
1.2 機(jī)械狀態(tài)監(jiān)測(cè)與故障診斷技術(shù)的發(fā)展、現(xiàn)狀與展望 29-3
2 設(shè)備維修與現(xiàn)代化管理 29-4
2.1 設(shè)備運(yùn)行狀態(tài) 29-4
2.2 設(shè)備維修制度 29-4
3 機(jī)械故障診斷的基本知識(shí) 29-5
3.1 機(jī)械故障診斷的基本概念 29-5
3.2 機(jī)械故障診斷的內(nèi)容 29-5
3.3 機(jī)械設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測(cè)與故障診斷系統(tǒng)的工作流程 29-5
3.4 機(jī)械故障診斷系統(tǒng)的組成 29-6
3.5 機(jī)械故障診斷技術(shù)的分類 29-6
第2章 信號(hào)采集系統(tǒng)的組成
1 信號(hào)采集系統(tǒng)概述 29-7
2 傳感器 29-7
2.1 壓電式加速度傳感器 29-8
2.1.1 工作原理 29-8
2.1.2 結(jié)構(gòu)型式 29-9
2.1.3 壓電式加速度傳感器的指標(biāo) 29-9
2.1.4 內(nèi)裝集成電路壓電式加速度傳感器 29-10
2.1.5 加速度傳感器的選擇 29-10
2.1.6 安裝方式 29-10
2.1.7 部分廠家部分壓電式加速度傳感器型號(hào)及技術(shù)指標(biāo) 29-12
2.2 磁電式速度傳感器 29-14
2.2.1 工作原理 29-14
2.2.2 結(jié)構(gòu)型式 29-15
2.2.3 安裝使用 29-15
2.2.4 磁電式速度傳感器性能特點(diǎn) 29-15
2.2.5 部分廠家部分磁電式速度傳感器技術(shù)指標(biāo) 29-15
2.3 電渦流傳感器 29-16
2.3.1 工作原理 29-16
2.3.2 結(jié)構(gòu)型式 29-16
2.3.3 性能特點(diǎn) 29-17
2.3.4 使用注意事項(xiàng) 29-17
2.3.5 電渦流傳感器的安裝要求 29-17
2.3.6 部分廠家電渦流傳感器技術(shù)指標(biāo) 29-18
2.4 傳感器的技術(shù)指標(biāo) 29-18
2.5 傳感器的標(biāo)定 29-18
2.5.1 標(biāo)定內(nèi)容 29-18
2.5.2 標(biāo)定方法 29-19
2.5.3 電渦流傳感器的標(biāo)定 29-19
3 信號(hào)放大器 29-19
3.1 電壓放大器 29-19
3.1.1 電壓放大器工作原理和等效電路 29-19
3.1.2 電壓放大器性能 29-20
3.2 電荷放大器 29-20
3.2.1 電荷放大器的工作原理 29-20
3.2.2 電荷放大器的性能 29-20
3.2.3 部分電荷放大器型號(hào)和性能指標(biāo) 29-21
4 濾波器 29-21
4.1 濾波器的數(shù)學(xué)原理 29-21
4.2 濾波器的分類 29-21
4.3 濾波器的主要技術(shù)指標(biāo) 29-22
4.4 常用濾波器 29-22
4.4.1 模擬濾波器 29-22
4.4.2 數(shù)字濾波器 29-23
4.4.3 RC有源濾波器 29-23
4.4.4 RC無源濾波器 29-25
5 模數(shù)轉(zhuǎn)換器（ADC） 29-25
5.1 模數(shù)轉(zhuǎn)換器類型 29-25
5.2 AD轉(zhuǎn)換器的主要技術(shù)指標(biāo) 29-25
5.3 ADC的選擇原則 29-26
5.4 常用的ADC 29-26
第3章 機(jī)械故障診斷中的信號(hào)處理
1 信號(hào)的概念和分類 29-27
2 常見基本信號(hào) 29-28
3 連續(xù)信號(hào)的離散化 29-28
3.1 采樣與采樣定理 29-29
3.1.1 采樣與采樣保持 29-29
3.1.2 頻率混疊與采樣定理 29-29
3.2 量化與量化誤差 29-29
3.3 截?cái)嗯c泄漏 29-29
3.3.1 信號(hào)的截?cái)?29-29
3.3.2 能量的泄漏 29-30
3.3.3 窗函數(shù) 29-30
3.4 頻域采樣定理 29-31
3.4.1 頻域采樣 29-31
3.4.2 柵欄效應(yīng) 29-31
3.4.3 頻域采樣定理 29-31
4 信號(hào)處理的方法 29-31
4.1 信號(hào)預(yù)處理技術(shù) 29-31
4.1.1 時(shí)域平均法 29-31
4.1.2 自適應(yīng)消噪技術(shù) 29-32
4.1.3 共振解調(diào)技術(shù) 29-32
4.2 信號(hào)的時(shí)域分析方法 29-32
4.2.1 信號(hào)的時(shí)域分解 29-32
4.2.2 信號(hào)的時(shí)域統(tǒng)計(jì) 29-33
4.2.3 信號(hào)的時(shí)域相關(guān)分析 29-33
4.3 信號(hào)的頻域分析方法 29-34
4.3.1 周期信號(hào)傅里葉級(jí)數(shù)及頻譜 29-34
4.3.2 信號(hào)傅里葉變換和傅里葉逆變換 29-35
4.3.3 非周期信號(hào)的傅里葉變換及頻譜 29-35
4.3.4 離散信號(hào)的傅里葉變換 29-37
4.3.5 快速傅里葉變換 29-37
4.3.6 短時(shí)傅里葉變換 29-38
4.3.7 常用的譜分析技術(shù) 29-38
4.4 現(xiàn)代信號(hào)處理方法 29-39
4.4.1 小波分析 29-39
4.4.2 W igner-Ville分布 29-41
4.4.3 希爾伯特-黃變換 29-43
4.4.4 盲源分離 29-44
4.4.5 混沌與分形技術(shù) 29-45
4.4.6 數(shù)學(xué)形態(tài)分析 29-48
4.5 旋轉(zhuǎn)機(jī)械常用的振動(dòng)信號(hào)處理圖形 29-48
4.5.1 時(shí)域波形 29-48
4.5.2 頻譜圖 29-49
4.5.3 軸心軌跡 29-49
4.5.4 階比分析 29-50
4.5.5 轉(zhuǎn)子振型 29-50
4.5.6 博德圖和奈奎斯特圖 29-50
4.5.7 全息譜 29-50
第4章 旋轉(zhuǎn)機(jī)械運(yùn)行狀態(tài)的振動(dòng)監(jiān)測(cè)技術(shù)
1 診斷對(duì)象的選擇 29-51
2 監(jiān)測(cè)方式的選擇 29-51
3 監(jiān)測(cè)參數(shù)的選擇 29-51
3.1 監(jiān)測(cè)參數(shù)的類型 29-51
3.2 監(jiān)測(cè)參數(shù)選擇的方法 29-51
4 監(jiān)測(cè)點(diǎn)的選擇 29-52
4.1 測(cè)定點(diǎn)選擇的一般原則 29-52
4.2 測(cè)點(diǎn)的布置方法及應(yīng)注意的事項(xiàng) 29-52
4.3 測(cè)量方法的確定 29-52
5 監(jiān)測(cè)周期的確定 29-53
5.1 定期檢測(cè) 29-53
5.2 設(shè)備點(diǎn)檢 29-53
5.3 在線監(jiān)測(cè) 29-54
6 判斷標(biāo)準(zhǔn)的確定 29-54
6.1 絕對(duì)判斷標(biāo)準(zhǔn) 29-54
6.2 相對(duì)判斷標(biāo)準(zhǔn) 29-57
6.3 類比判斷標(biāo)準(zhǔn) 29-57
6.4 振動(dòng)診斷標(biāo)準(zhǔn)的制定方法 29-57
7 簡易診斷與精密診斷技術(shù) 29-57
7.1 簡易診斷原理 29-57
7.2 簡易診斷儀器 29-58
7.3 簡易診斷工作過程 29-58
7.4 精密診斷原理 29-59
7.5 精密診斷技術(shù)的實(shí)現(xiàn) 29-60
第5章 機(jī)械故障診斷中的模式識(shí)別方法
1 模式識(shí)別的理論基礎(chǔ) 29-62
1.1 模式識(shí)別的任務(wù) 29-62
1.2 模式識(shí)別的步驟 29-62
2 統(tǒng)計(jì)模式識(shí)別方法 29-62
2.1 統(tǒng)計(jì)模式識(shí)別方法基本理論 29-62
2.2 距離函數(shù)判別法 29-63
2.3 貝葉斯法則 29-64
2.3.1 基于最小錯(cuò)誤率的貝葉斯決策規(guī)則 29-64
2.3.2 基于最小風(fēng)險(xiǎn)的貝葉斯決策規(guī)則 29-64
2.3.3 最小最大決策規(guī)則 29-64
2.4 統(tǒng)計(jì)識(shí)別方法的步驟 29-65
2.5 診斷實(shí)例 29-65
3 邏輯模式識(shí)別方法 29-66
3.1 邏輯識(shí)別方法的定義 29-66
3.2 邏輯識(shí)別方法的原理 29-66
3.2.1 故障樹的建立 29-66
3.2.2 邏輯識(shí)別方法的原理 29-66
3.3 邏輯識(shí)別方法的步驟 29-67
4 模糊模式識(shí)別方法 29-67
4.1 模糊模式識(shí)別的基本原理 29-67
4.1.1 模糊關(guān)系方程的建立 29-67
4.1.2 隸屬函數(shù) 29-67
4.1.3 故障特征模糊向量的確定 29-69
4.1.4 模糊關(guān)系矩陣的確定 29-69
4.1.5 模糊識(shí)別的主要方法（模糊算子的確定） 29-69
4.2 模糊模式識(shí)別的步驟 29-70
4.3 診斷實(shí)例 29-70
5 灰色系統(tǒng)識(shí)別方法 29-71
5.1 灰色理論的基本概念 29-71
5.2 灰色關(guān)聯(lián)度分析法 29-71
5.2.1 灰色關(guān)聯(lián)分析的基本原理 29-71
5.2.2 灰色關(guān)聯(lián)分析方法的步驟 29-71
5.2.3 診斷實(shí)例 29-71
5.3 灰色預(yù)測(cè)法 29-72
5.3.1 灰色預(yù)測(cè)法基本原理 29-72
5.3.2 灰色預(yù)測(cè)的步驟 29-72
5.3.3 預(yù)測(cè)實(shí)例 29-73
6 時(shí)間序列分析方法 29-73
6.1 時(shí)間序列分析的基礎(chǔ) 29-73
6.1.1 自回歸滑動(dòng)平均模型ARMA（m，n） 29-73
6.1.2 自回歸模型AR（m） 29-73
6.1.3 滑動(dòng)平均模型MA（n） 29-73
6.2 AR（m）模型的建模過程 29-74
6.2.1 AR（m）模型參數(shù)的最小二乘法估計(jì) 29-74
6.2.2 AR（m）模型階數(shù)的確定 29-74
6.3 時(shí)序模型診斷的方法 29-74
6.3.1 根據(jù)模型參數(shù)進(jìn)行診斷 29-74
6.3.2 根據(jù)模型殘差方差進(jìn)行診斷 29-74
6.3.3 利用AIC指標(biāo)進(jìn)行診斷 29-75
6.3.4 利用AR模型的譜密度進(jìn)行診斷 29-75
6.4 時(shí)序方法識(shí)別的步驟 29-75
6.5 診斷實(shí)例 29-75
7 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)識(shí)別方法 29-76
7.1 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)基礎(chǔ) 29-76
7.1.1 生物神經(jīng)元 29-76
7.1.2 人工神經(jīng)元 29-76
7.1.3 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) 29-77
7.1.4 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)規(guī)則 29-77
7.2 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基本模型 29-77
7.2.1 多層感知器與BP算法 29-78
7.2.2 Hopfield神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 29-78
7.2.3 自組織神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 29-79
7.3 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的識(shí)別步驟 29-79
7.4 診斷實(shí)例 29-79
8 支持向量機(jī)識(shí)別方法 29-80
8.1 支持向量機(jī)識(shí)別方法的基本原理 29-80
8.2 支持向量機(jī)的分類方法 29-81
8.3 支持向量機(jī)識(shí)別方法的步驟 29-81
8.4 診斷實(shí)例 29-81
9 模擬退火算法 29-82
9.1 模擬退火算法的基本原理 29-82
9.2 模擬退火算法的步驟 29-82
10 專家系統(tǒng) 29-83
10.1 專家系統(tǒng)的基本概念 29-83
10.2 專家知識(shí)及其特點(diǎn) 29-83
10.3 專家系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu) 29-83
10.3.1 知識(shí)庫 29-83
10.3.2 推理機(jī) 29-84
10.3.3 知識(shí)的獲取程序 29-85
10.3.4 綜合數(shù)據(jù)庫 29-85
10.3.5 解釋程序 29-85
10.3.6 人機(jī)接口軟件 29-85
10.4 專家系統(tǒng)的開發(fā) 29-86
10.4.1 專家系統(tǒng)開發(fā)的條件 29-86
10.4.2 專家系統(tǒng)開發(fā)內(nèi)容與步驟 29-86
10.4.3 專家系統(tǒng)開發(fā)的原則 29-86
10.5 專家系統(tǒng)的應(yīng)用 29-86
第6章 旋轉(zhuǎn)機(jī)械和典型零件的故障診斷方法
1 旋轉(zhuǎn)機(jī)械故障診斷與旋轉(zhuǎn)機(jī)械振動(dòng)的關(guān)系 29-87
2 旋轉(zhuǎn)機(jī)械典型故障的診斷方法 29-87
2.1 轉(zhuǎn)子不平衡的振動(dòng)特征及診斷 29-87
2.2 轉(zhuǎn)子彎曲的振動(dòng)特征與診斷 29-89
2.3 軸不對(duì)中故障的振動(dòng)特征與診斷 29-90
2.4 轉(zhuǎn)子支承松動(dòng)的振動(dòng)特征與診斷 29-92
2.5 油膜渦動(dòng)和油膜振蕩的振動(dòng)特征與診斷 29-93
2.6 旋轉(zhuǎn)失速和喘振的振動(dòng)特征與診斷 29-95
2.7 轉(zhuǎn)軸橫向裂紋的振動(dòng)特征與診斷 29-98
3 齒輪故障診斷 29-99
3.1 齒輪失效的常見形式及原因 29-99
3.2 齒輪振動(dòng)的力學(xué)模型 29-101
3.3 齒輪的振動(dòng)分析 29-101
3.3.1 齒輪正常振動(dòng)的分析 29-101
3.3.2 齒輪故障振動(dòng)的分析 29-102
3.4 齒輪箱振動(dòng)分析 29-105
3.5 齒輪的振動(dòng)診斷 29-106
3.5.1 齒輪的振動(dòng)測(cè)量 29-106
3.5.2 簡易診斷法 29-106
3.5.3 精密診斷法 29-108
4 滾動(dòng)軸承故障診斷 29-110
4.1 滾動(dòng)軸承常見的失效形式 29-110
4.2 滾動(dòng)軸承的振動(dòng)分析 29-110
4.2.1 滾動(dòng)軸承的特征頻率 29-110
4.2.2 滾動(dòng)軸承的振動(dòng)特征 29-110
4.3 滾動(dòng)軸承的故障診斷 29-111
4.3.1 滾動(dòng)軸承的振動(dòng)診斷 29-111
4.3.2 滾動(dòng)軸承的其他診斷方法 29-117
第7章 機(jī)械故障診斷的其他方法
1 概述 29-119
2 油樣分析技術(shù) 29-119
2.1 油樣分析技術(shù)概述 29-119
2.2 油樣光譜分析技術(shù) 29-119
2.2.1 光譜分析的物理原理 29-119
2.2.2 原子吸收光譜分析法 29-120
2.2.3 原子發(fā)射光譜分析法 29-120
2.3 油樣鐵譜分析技術(shù) 29-120
2.3.1 分析式鐵譜儀 29-121
2.3.2 直讀式鐵譜儀 29-123
2.3.3 旋轉(zhuǎn)式鐵譜儀 29-124
2.3.4 鐵譜分析的程序 29-124
3 溫度檢測(cè)方法 29-126
3.1 接觸式測(cè)溫法 29-126
3.1.1 熱電偶式傳感器 29-126
3.1.2 熱電阻式傳感器 29-127
3.2 非接觸式測(cè)溫法（紅外測(cè)溫法） 29-127
3.2.1 紅外的基本知識(shí) 29-127
3.2.2 紅外測(cè)溫的基本原理和特點(diǎn) 29-129
3.2.3 紅外測(cè)溫系統(tǒng) 29-129
4 無損檢測(cè)法 29-133
4.1 磁粉探傷法 29-133
4.2 滲透探傷法 29-135
4.3 超聲波探傷法 29-136
4.4 聲發(fā)射技術(shù) 29-139
5 機(jī)械參數(shù)監(jiān)測(cè)方法 29-142
5.1 機(jī)械結(jié)構(gòu)參數(shù)監(jiān)測(cè)法 29-142
5.2 力學(xué)性能參數(shù)監(jiān)測(cè)法 29-142
參考文獻(xiàn) 29-143
第30篇 激光及其在機(jī)械工程中的應(yīng)用
第1章 激光加工概論
1 激光器基礎(chǔ) 30-3
1.1 激光特性 30-3
1.2 激光器基本構(gòu)成 30-3
2 加工中常用的激光器 30-4
3 激光加工物理基礎(chǔ) 30-5
3.1 材料對(duì)激光吸收的一般規(guī)律 30-5
3.2 金屬的激光加熱 30-6
3.3 激光輻射下金屬的蒸發(fā)及小孔效應(yīng) 30-6
第2章 激光打孔
1 激光打孔的特點(diǎn)與分類 30-7
2 激光打孔的原理及物理過程 30-7
3 激光打孔工藝參數(shù) 30-8
3.1 影響打孔質(zhì)量的主要參數(shù) 30-8
3.2 激光打孔的輔助工藝 30-11
4 激光打孔的質(zhì)量檢驗(yàn) 30-11
第3章 激光切割
1 激光切割機(jī)理 30-13
1.1 激光切割原理 30-13
1.2 激光切割主要方式 30-13
2 激光切割質(zhì)量 30-14
2.1 激光切割質(zhì)量評(píng)價(jià) 30-14
2.2 切割質(zhì)量實(shí)例 30-14
3 影響激光切割質(zhì)量的因素 30-15
3.1 激光光源的影響 30-15
3.1.1 激光光束質(zhì)量 30-15
3.1.2 激光工作模式和功率 30-16
3.2 輔助氣體 30-17
3.3 噴嘴 30-19
3.4 焦點(diǎn)位置 30-19
3.5 切割速度 30-20
3.6 計(jì)算機(jī)輔助工藝設(shè)計(jì)影響因素 30-22
4 常用工程材料的激光切割 30-23
4.1 金屬材料的激光切割 30-23
4.1.1 碳鋼 30-23
4.1.2 不銹鋼 30-24
4.1.3 鋁合金 30-24
4.1.4 鈦及合金 30-25
4.1.5 銅合金與鎳基合金 30-25
4.2 非金屬材料的激光切割 30-26
第4章 激光焊接
1 激光焊接原理與分類 30-27
1.1 激光焊接特點(diǎn)與分類 30-27
1.2 激光焊接與傳統(tǒng)焊接工藝的比較 30-27
2 激光熱傳導(dǎo)焊接 30-28
2.1 焊接接頭設(shè)計(jì) 30-28
2.2 激光熱傳導(dǎo)焊接工藝參數(shù)的選擇 30-28
3 激光深熔焊接 30-30
3.1 激光深熔焊接的原理及特征 30-30
3.2 激光深熔焊接工藝參數(shù)的選擇 30-30
3.3 激光深熔焊接時(shí)常見的幾種效應(yīng) 30-32
4 激光焊接中常出現(xiàn)的問題 30-33
4.1 等離子體云 30-33
4.2 表面成形 30-33
4.3 氣孔 30-33
4.4 裂紋 30-34
5 典型材料的激光焊接 30-34
5.1 材料激光焊接的焊接性 30-34
5.2 金屬材料的激光焊接 30-34
5.2.1 鋁及鋁合金的激光焊接 30-34
5.2.2 鋼的激光焊接 30-35
5.2.3 銅及銅合金的焊接 30-35
5.2.4 鈦合金的激光焊接 30-36
5.2.5 耐熱合金的激光焊接 30-36
5.2.6 鎂合金的激光焊接 30-36
5.2.7 異種金屬的激光焊接 30-37
第5章 激光淬火
1 激光淬火原理與特點(diǎn) 30-38
1.1 激光淬火機(jī)理 30-38
1.2 激光淬火的特點(diǎn) 30-38
1.3 激光淬火工藝適用范圍 30-38
2 激光淬火質(zhì)量 30-39
2.1 質(zhì)量指標(biāo) 30-39
2.2 激光淬火質(zhì)量指標(biāo)的影響因素 30-39
3 激光淬火工藝及參數(shù) 30-40
3.1 工件預(yù)處理 30-40
3.2 激光掃描基本工藝 30-41
3.2.1 激光束焦點(diǎn)與掃描表面的相對(duì)位置 30-41
3.2.2 激光掃描基本工藝 30-42
3.2.3 基本工藝參數(shù) 30-43
3.2.4 脈沖激光硬化工藝 30-46
3.3 原始組織對(duì)激光硬化組織性能的影響 30-47
3.4 含碳量及合金元素的影響 30-48
3.4.1 含碳量的影響 30-49
3.4.2 合金元素的影響 30-49
3.5 激光淬火后金屬材料的組織結(jié)構(gòu)和性能 30-50
3.6 激光淬火后材料殘余應(yīng)力及變形 30-51
3.6.1 殘余應(yīng)力 30-51
3.6.2 變形 30-52
3.7 應(yīng)用實(shí)例 30-52
第6章 激光熔覆與合金化
1 激光熔覆與合金化的基礎(chǔ) 30-54
1.1 激光熔池的溫度場(chǎng)及其影響因素 30-54
1.2 激光熔池的對(duì)流及其影響 30-54
1.2.1 激光熔池的對(duì)流機(jī)制 30-54
1.2.2 熔池的對(duì)流模型 30-54
1.2.3 影響熔池對(duì)流特征的因素 30-56
2 激光熔覆 30-57
2.1 常用的激光熔覆材料 30-57
2.2 激光熔覆的工藝方法 30-57
2.2.1 熔覆材料的供給方式 30-58
2.2.2 基材表面預(yù)處理 30-58
2.2.3 預(yù)熱與后熱處理 30-58
2.3 激光工藝參數(shù)的影響 30-59
2.3.1 激光工藝參數(shù)對(duì)熔覆層形狀特征的影響 30-59
2.3.2 激光工藝參數(shù)對(duì)稀釋率的影響 30-59
3 激光合金化 30-62
3.1 激光合金化基礎(chǔ) 30-62
3.2 激光合金化工藝 30-62
3.2.1 合金元素選擇 30-62
3.2.2 激光合金成分設(shè)計(jì) 30-63
3.2.3 后續(xù)處理 30-63
3.3 常見的合金化 30-63
3.3.1 鐵系激光合金化 30-63
3.3.2 有色金屬激光表面合金化 30-66
3.3.3 氣體激光合金化 30-66
4 激光熔覆與合金化的質(zhì)量控制 30-67
4.1 激光熔覆與合金化的表面形貌及其控制 30-67
4.1.1 表面形貌類型及成因 30-67
4.1.2 表面形貌的影響因素及控制 30-67
4.2 激光熔覆與合金化的成分均勻性及其控制 30-68
4.3 激光熔覆與合金化層的應(yīng)力狀態(tài)、裂紋與變形 30-69
4.3.1 激光熔凝層的應(yīng)力狀態(tài) 30-69
4.3.2 激光熔凝層的裂紋 30-69
4.3.3 激光熔凝引起基材變形 30-69
4.4 激光熔覆與合金化層的氣孔及其控制 30-69
第7章 激光沖擊強(qiáng)化
1 概述 30-71
2 激光沖擊過程機(jī)理 30-71
2.1 材料對(duì)激光的吸收 30-71
2.2 材料在激光沖擊下的傳熱 30-71
2.3 金屬在激光沖擊下汽化 30-72
2.4 激光沖擊產(chǎn)生沖擊波 30-72
3 激光沖擊的兩種模型 30-73
4 涂層和約束涂層技術(shù) 30-74
4.1 能量吸收涂層 30-74
4.2 約束層 30-75
5 激光沖擊設(shè)備 30-75
6 典型材料的激光沖擊強(qiáng)化效果 30-76
第8章 激光在其他機(jī)械工程領(lǐng)域的應(yīng)用
1 激光板料成形 30-78
1.1 概述 30-78
1.2 激光熱應(yīng)力成形簡介 30-78
1.3 激光熱應(yīng)力成形機(jī)理 30-79
1.4 激光熱應(yīng)力成形的影響因素 30-79
1.5 激光沖擊成形簡介 30-79
1.6 沖擊成形的工藝過程 30-80
1.7 沖擊成形的影響因素 30-80
2 激光毛化 30-80
2.1 毛化原理 30-80
2.2 激光毛化系統(tǒng) 30-81
2.3 毛化參數(shù)的影響 30-82
3 激光標(biāo)記 30-82
3.1 概述 30-82
3.2 打標(biāo)方式 30-83
3.3 激光打標(biāo)的應(yīng)用 30-83
4 激光表面非晶化 30-83
4.1 概述 30-83
4.2 激光脈沖沉積 30-84
4.3 激光化學(xué)氣相沉積 30-84
4.4 激光熔覆與激光重熔 30-84
4.5 表面非晶化實(shí)例 30-85
5 激光清洗 30-85
5.1 概述 30-85
5.2 激光表面處理原理 30-85
5.3 激光清洗系統(tǒng) 30-87
5.4 激光清洗的應(yīng)用 30-87
6 激光全息干涉無損檢測(cè)技術(shù) 30-87
6.1 全息干涉無損檢測(cè)原理 30-87
6.2 全息干涉無損檢測(cè)的加載方法 30-88
6.3 應(yīng)用實(shí)例 30-88
6.3.1 航空雷達(dá)罩膠接質(zhì)量檢測(cè) 30-88
6.3.2 復(fù)合材料檢測(cè) 30-88
6.3.3 輪胎檢測(cè) 30-89
第9章 激光加工的安全防護(hù)
1 激光輻射的危害 30-90
1.1 激光損傷組織的因素 30-90
1.2 激光對(duì)眼睛的危害 30-90
1.3 激光對(duì)皮膚的危害 30-90
2 使用激光時(shí)伴隨的危害 30-91
3 激光安全防護(hù)標(biāo)準(zhǔn) 30-91
4 激光危害分類 30-93
4.1 決定激光危害分類的因素 30-93
4.2 可達(dá)發(fā)射極限和激光危害分類 30-93
5 激光危害的工程控制 30-94
5.1 激光加工系統(tǒng)危害的工程控制 30-94
5.1.1 一般要求 30-94
5.1.2 防護(hù)罩 30-95
5.1.3 安全聯(lián)鎖 30-95
5.1.4 遙控聯(lián)鎖連接器 30-95
5.1.5 鑰匙開關(guān) 30-95
5.1.6 激光輻射發(fā)射警告 30-95
5.1.7 光路 30-95
5.1.8 鏡反射 30-95
5.1.9 光束的終止 30-96
5.1.10 光學(xué)觀察器 30-96
5.1.11 防止意外觸發(fā) 30-96
5.1.12 應(yīng)急斷電開關(guān) 30-96
5.2 激光安全標(biāo)志 30-96
5.2.1 激光輻射警告標(biāo)志的圖形和尺寸 30-96
5.2.2 標(biāo)志的顏色和文字說明 30-97
5.2.3 設(shè)置與使用警告標(biāo)志的要求 30-97
5.3 個(gè)人防護(hù)用品 30-97
5.3.1 激光防護(hù)眼鏡 30-98
5.3.2 激光防護(hù)面罩 30-98
5.3.3 激光防護(hù)手套 30-98
5.3.4 激光防護(hù)服 30-98
參考文獻(xiàn) 30-99
第31篇 電動(dòng)機(jī)、電器與常用傳感器
第1章 常用交直流電動(dòng)機(jī)
1 概述 31-3
1.1 電動(dòng)機(jī)的工作制、安裝型式和外殼防護(hù)代號(hào) 31-3
1.2 常用電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)及用途 31-6
1.3 常用電動(dòng)機(jī)的選擇 31-10
1.3.1 電動(dòng)機(jī)計(jì)算選擇的內(nèi)容與步驟 31-10
1.3.2 電動(dòng)機(jī)類型的選擇 31-10
1.3.3 電動(dòng)機(jī)電壓的選擇 31-10
1.3.4 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的選擇 31-10
1.3.5 電動(dòng)機(jī)容量的選擇 31-11
1.3.6 電動(dòng)機(jī)選擇舉例 31-14
2 一般異步電動(dòng)機(jī) 31-17
2.1 Y系列（IP44）三相異步電動(dòng)機(jī) 31-17
2.2 Y系列（IP23）三相異步電動(dòng)機(jī) 31-27
2.3 Y2系列（IP54）三相異步電動(dòng)機(jī) 31-31
2.4 Y3系列（IP55）三相異步電動(dòng)機(jī) 31-38
2.5 YR系列（IP44）三相異步電動(dòng)機(jī) 31-45
2.6 YR3系列（IP23）三相異步電動(dòng)機(jī) 31-48
2.7 YH系列高轉(zhuǎn)差率三相異步電動(dòng)機(jī) 31-51
2.8 YEJ系列電磁制動(dòng)三相異步電動(dòng)機(jī) 31-523 變速和減速異步電動(dòng)機(jī) 31-54
3.1 YD系列（IP44）變速多速三相異步電動(dòng)機(jī)（摘自JB/T7127—2010） 31-54
3.2 YCJ系列齒輪減速三相異步電動(dòng)機(jī)（摘自JB/T6447—2010） 31-59
3.3 YCT、YCTD系列電磁調(diào)速三相異步電動(dòng)機(jī) 31-63
4 YZ、YZR系列起重及冶金用三相異步電動(dòng)機(jī) 31-66
4.1 YZ系列起重及冶金用三相異步電動(dòng)機(jī) 31-66
4.2 YZR系列起重及冶金用繞線轉(zhuǎn)子三相異步電動(dòng)機(jī) 31-69
5 YB3系列隔爆型三相異步電動(dòng)機(jī) 31-70
6 YZO系列振動(dòng)異步電動(dòng)機(jī) 31-78
7 小功率電動(dòng)機(jī) 31-81
8 Z4系列直流電動(dòng)機(jī) 31-85
第2章 控制電動(dòng)機(jī)
1 交流伺服電動(dòng)機(jī) 31-97
1.1 ECMA系列交流伺服電動(dòng)機(jī) 31-97
1.2 MINAS A6系列交流伺服電動(dòng)機(jī) 31-111
2 百格拉三相混合式步進(jìn)電動(dòng)機(jī) 31-129
第3章 電器與常用傳感器 1 行程開關(guān) 31-133
1.1 LXP1（3SE3）系列行程開關(guān) 31-133
1.2 LX19系列行程開關(guān) 31-135
1.3 LXZ1系列精密組合行程開關(guān) 31-137
1.4 LXK3系列行程開關(guān) 31-138
1.5 LXW6系列微動(dòng)開關(guān) 31-139
1.6 AZD1系列行程開關(guān) 31-144
1.7 AZ7系列小巧型行程開關(guān) 31-146
2 接近開關(guān) 31-150
2.1 E2E系列電感式圓柱形接近開關(guān) 31-150
2.2 PR系列圓柱形接近開關(guān) 31-159
3 光電傳感器 31-163
3.1 BM系列光電傳感器 31-163
3.2 BR系列光電傳感器 31-166
4 光電編碼器 31-169
4.1 A-ZVH-4系列增量式光電編碼器 31-169
4.2 A-LEC系列增量式光電編碼器 31-170
4.3 ZKT-58A系列增量式光電編碼器 31-171
4.4 A-WXJ-1A系列絕對(duì)式光電編碼器 31-172
4.5 RON系列增量式角度編碼器 31-173
5 光柵尺 31-180
5.1 SGC系列封閉式光柵尺 31-180
5.2 LS400/LS100系列增量式直線光柵尺 31-180
6 激光三角反射式位移傳感器 31-187
6.1 低能耗微型傳感器 31-187
6.2 工業(yè)微型傳感器 31-187
6.3 不銹鋼外殼傳感器 31-187
6.4 PSD高頻響傳感器 31-187
6.5 工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)型傳感器 31-191
6.6 高速高精度傳感器 31-191
6.7 適用于光澤及結(jié)構(gòu)復(fù)雜表面測(cè)量的傳感器 31-195
6.8 遠(yuǎn)距離測(cè)量傳感器 31-196
參考文獻(xiàn) 31-198
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