圖書目錄
目錄
譯叢序
作者序一
作者序二
作者序三
作者序四
前言
編輯簡介
各篇編者簡介
作者列表
縮略語列表
引言
第1篇機器人學基礎
第1章運動學
11概述
12位置與姿態表示
13關節運動學
14幾何表示
15工作空間
16正向運動學
17逆向運動學
18正向微分運動學
19逆向微分運動學
110靜力變換
111結論與擴展閱讀
參考文獻
第2章動力學
21概述
22空間矢量記法
23正則方程
24剛體系統動力學模型
25運動樹
26運動環
27結論與擴展閱讀
參考文獻
第3章機構與驅動
31概述
32系統特征
33運動學與動力學
34串聯機器人
35并聯機器人
36機械結構
37關節機構
38機器人的性能
39結論與擴展閱讀
參考文獻
第4章傳感與估計
41感知過程
42傳感器
43估計過程
44表示方法
45結論與擴展閱讀
參考文獻L
第5章運動規劃
51運動規劃的概念
52基于抽樣的規劃
53替代算法
54微分約束
55擴展與變化
56高級問題
57結論與擴展閱讀
參考文獻
第6章運動控制
61運動控制簡介
62關節空間與操作空間控制
63獨立關節控制
64PID控制
65跟蹤控制
66計算轉矩控制
67自適應控制
68最優和魯棒控制
69數字化實現
610學習控制
參考文獻
第7章力控制
71背景
72間接力控制
73交互作業
74力/運動混合控制
75結論與擴展閱讀
參考文獻
第8章機器人體系結構與程序設計
81概述
82發展歷程
83體系結構組件
84案例研究——GRACE
85機器人體系結構設計藝術
86結論與擴展閱讀
參考文獻 LⅠ
第9章機器人智能推理方法
91知識表示與推理
92機器人的知識表示問題
93動作規劃
94機器人學習
95結論與擴展閱讀
參考文獻
第2篇機器人結構
第10章性能評價與設計標準
101機器人設計流程
102工作空間標準
103靈巧性指標
104其他性能指標
參考文獻
第11章運動學冗余機械臂
111概述
112面向任務的運動學
113微分逆運動學
114冗余度求解的優化法
115冗余度求解的任務增廣法
116二階冗余度求解
117循環性
118超冗余機械臂
119結論與擴展閱讀
參考文獻
第12章并聯機器人
121定義
122并聯機構的型綜合
123運動學
124速度和精度分析
125奇異分析
126工作空間分析
127靜力學分析和靜平衡
128動力學分析
129設計
1210應用實例
1211結論與擴展閱讀
參考文獻 LⅡ
第13章具有柔性元件的機器人
131具有柔性關節的機器人
132具有柔性連桿的機器人
參考文獻
第14章模型識別
141概述
142運動學標定
143慣性參數估計
144可辨識性和數值調整
145結論與擴展閱讀
參考文獻
第15章機器人手
151基本概念
152機器人手的設計
153驅動與傳感技術
154機器人手的建模與控制
155應用與發展趨勢
156結論與擴展閱讀
參考文獻
第16章有腿機器人
161歷史概述
162周期性行走的分析
163采用正動力學的雙足機器人控制
164采用ZMP方法的雙足機器人
165多腿機器人
166其他的有腿機器人
167性能指標
168結論與未來發展趨勢
參考文獻
第17章輪式機器人
171概述
172輪式機器人的移動性
173輪式移動機器人的狀態空間模型
174輪式機器人的結構特性
175輪式機器人的結構
176結論
參考文獻 LⅢ
第18章微型和納米機器人
181概述
182規模
183微米納米級上的驅動器
184微米納米級上的傳感器
185制造
186微裝配
187微型機器人技術
188納米機器人技術
189結論
參考文獻
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