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第26章面向操作任務的運動
LⅠ
26��1概述
26��2任務級控制
26��3操作規劃
26��4裝配運動
26��5集成反饋控制和規劃
26��6結論與擴展閱讀
參考文獻
第27章接觸環境的建模與作業
27��1概述
27��2剛體接觸運動學
27��3力和摩擦力
27��4考慮摩擦時的剛體力學
27��5推操作
27��6接觸面及其建模
27��7摩擦限定面
27��8抓取和夾持器設計中的接觸問題
27��9結論與擴展閱讀
參考文獻
第28章抓取
28��1背景
28��2模型與定義
28��3可控制的轉動和扭轉
28��4約束分析
28��5范例
28��6結論與擴展閱讀
參考文獻
第29章合作機械手

29��1發展歷史概述
29��2運動學和靜力學
29��3協同工作空間
29��4動力學及負載分配
29��5工作空間分析
29��6控制
29��7結論與擴展閱讀
參考文獻
第30章觸覺學
LⅡ
30��1概述
30��2觸覺裝置設計
30��3觸覺再現
30��4觸覺界面的控制和穩定
30��5觸覺顯示
30��6結論與展望
參考文獻

第31章遙操作機器人
31��1綜述
31��2遙操作機器人系統及其應用
31��3控制結構
31��4雙向控制和力反饋控制
31��5結論
參考文獻
第32章網絡遙操作機器人
32��1綜述與背景
32��2簡要回顧
32��3通信與網絡
32��4結論與展望
參考文獻
第33章人體機能增強型外骨骼
33��1外骨骼系統簡述
33��2上肢外骨骼
33��3智能輔助裝置
33��4用于上肢外骨骼增強的控制結構
33��5智能輔助裝置的應用
33��6下肢外骨骼
33��7外骨骼的控制策略
33��8下肢外骨骼設計中的要點
33��9現場就緒的外骨骼系統
33��10結論與擴展閱讀
參考文獻
第5篇移動式和分布式機器人技術
第34章輪式機器人運動控制
34��1背景
34��2控制模型
34��3面向完整性系統的控制方法的適應性
34��4非完整系統的特定方法
34��5補充材料和參考文獻指南
參考文獻

第35章運動規劃和避障
LⅢ
35��1非完整移動機器人：運動規劃滿足控制理論
35��2運動學約束與可控性
35��3運動規劃和小規模控制
35��4局部轉向函數與小規模的控制性
35��5機器人和拖車
35��6近似方法
35��7從路徑規劃到避障
35��8避障定義
35��9避障技術
35��10避障中機器人的外形特征、運動學和動力學
35��11整合規劃—反應
35��12結論、未來發展方向與擴展閱讀
參考文獻
第36章環境建模
36��1歷史性回顧
36��2室內和結構化環境的建模
36��3自然環境和地形建模
36��4動態環境
36��5結論與擴展閱讀
參考文獻
第37章同時定位與建圖
37��1概述
37��2SLAM：問題定義
37��3三種主要的SLAM方法
37��4結論和未來的挑戰
37��5擴展閱讀建議
參考文獻
第38章基于行為的系統
38��1機器人控制方法
38��2基于行為的系統的基本原理
38��3基礎行為
38��4基于行為系統中的表示法
38��5基于行為系統中的學習
38��6后續工作
38��7結論與擴展閱讀
參考文獻
第39章分布式和單元式機器人
39��1運動模塊化
39��2機器人操縱的模塊化
39��3幾何重組型機器人系統的模塊化
39��4魯棒性模塊化
39��5結論與擴展閱讀
參考文獻

第40章多機器人系統
LⅣ
40��1背景
40��2多機器人系統的體系結構
40��3通信
40��4群體機器人
40��5不均勻系統
40��6任務分配
40��7學習
40��8應用
40��9結論與擴展閱讀
參考文獻
第41章網絡機器人
41��1概述
41��2技術發展水平和潛力
41��3研究面臨的挑戰
41��4控制
41��5控制通信
41��6感知通信
41��7感知控制
41��8通信控制
41��9結論與擴展閱讀
參考文獻